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原题目： （30）题：如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸 为 AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB， BG=4.9AB ， AF=2.36AB ， AD=2.87AB ， DF=2AB ， GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB， KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB， 135o， 构件1的角速度为 10rad/s。试求构件2上G点的轨迹及构 1 件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对 计算结果进行分析。 解答如下： 1.建立直角坐标系 以H 点为直角坐标系的原点建立直角坐标系 X-Y,如图 1-1所示。 图1-1 2.机构结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆 2、9）、II级杆组RRR （杆5、6）、II级杆组RRR （杆7、 8）、II级杆组RPR （杆4、滑块3）组成。分别如图所示。 3.各基本杆组运动分析 1. I 级杆组