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精选 精选 2012年现代控制理论考试试卷 一、（10分，每小题1分）试判断以下结论的正确性，若结论是正确的， （ √ ）1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 （ √ ）2. 若系统的传递函数不存在零极点对消，则其任意的一个实现均为最小实现。 （ × ）3. 对一个给定的状态空间模型，若它是状态能控的，则也一定是输出能控的。 （ √ ）4. 对线性定常系统x ? Ax ，其Lyapunov意义下的渐近稳定性和矩阵A的特征值都具有负实部是一致的。 （ √ ）5.一个不稳定的系统，若其状态完全能控，则一定可以通过状态反馈使其稳定。 （ × ）6. 对一个系统，只能选取一组状态变量； （ √ ）7. 系统的状态能控性和能观性是系统的结构特性，与系统的输入和输出无关； （ × ）8. 若传递函数G(s) ? C(sI ? A)?1 B 存在零极相消，则对应的状 态空间模型描述的系统是不能控且不能观的； （ × ）9. 若一个系统的某个平衡点是李雅普诺夫意义下稳定的， 则该系统在任意平衡状态处都是稳定的； （ × ）10. 状态反馈不改变系统的能控性和能观性。 二、已知下图电路，以电源电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容中的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R2 上的电压为输出量的输出方程。（10 分） 解：（1）由电路原理得： di R 1 1 1L ? ? 1 i ? u ? u 1 dt L L L c L 11 1 1 1 di R 1 2L ? ? 2 i ? u 2 dt L L L c 22 2 2 du 1 1 1c2c ? i ? i 1 c 2 dt c L L u ? R i R 2 L 2 2 ? R 1 ? ? ? ?i g ? ?? 1 0 ? ? i ? 1 ? 1?? L ? ? L 1 ? L ? ? L ? ? L ? g1 ? ? g R 1 ? ? 1 ? ? 1 ? ?1???i ? ? 0 ? 1 ? ? L ? 2 i LL L L ? ? ?0 ? u ? 2 ? ? 2 2 ? ? 2 ? ?0 ? ?ug ? ? 1 1 ? ?u ? ? ? ??? c ? ?? ? c c ?i ? 0 ? ?? ? c ?? ?? ?? u ? ?0 R R 2 2 ? L ? ?1?0??i ? ? 1 ? ??L ? ? 2 ?u ? ?? c ?? 二．（10 分）图为 R-L-C 电路，设u 为控制量，电感L 上的支路电流 和电容C 上的电压x 2 为状态变量，电容 C 上的电压x 2 为输出量，试求： 网络的状态方程和输出方程，并绘制状态变量图。 解：此电路没有纯电容回路，也没有纯电感电路，因有两个储能元件， 故有独立变量。 以电感 L 上的电流和电容两端的电压为状态变量，即令： i ? x , u L 1 c ? x ，由基尔霍夫电压定律可得电压方程为： ? ? 2R C x ? x 2 2 2 2 L x ? 0 1 R (x 1 1 ? C x? ) ? 2 L ? ? u ? 0 x1 x ? ? 1，2从上述两式可解出x x ，即可得到状态空间表达式如下： 1 ， 2 ? R R R ? ? R ? ? ? ? ?? 1 2 1 ? ? 2 ? ? ? x ? 1 1 ? (R R )L (R ? R )L ? ? x ? ?(R R )L ? ? ? ? ? 1 2 1 2 ? 1 ? ? 1 2 u ?1? ?? ?? ? 1 ? ? ? ? ? ? ? x ? ? 1 ? x ? ?2 (R ? ? (R ? R )C ? 2 ?(R ? R )C ? R )C 21 2 1 2 ? 0 1 ?  1 2 ? 0 ? ? y ? ? R R R ? ? x ? ? R ?u ??? 1 ? ?? 1 2 ? ? 1 ? ? 1 ? ? 2 ? ?2y ? = ? ? 2 R ? R 1 2 R ? R 1 2 x ? + ? R ? R ? 122三、（每小题 10 分共 40 分）基础题 1 2 2 （1）试求y ? 3y? 2 y ? u ? u 的一个对角规范型的最小实现。（10 分） Y (s) ? s3 ?1 ? (s ?1)(s2 ? s ?1) ? s2 ? s ?1 ? 1? 1 ? ?1 …………4 分 U (s) s3 ? 3s ? 2 (s ?1)(s2 ? s ? 2) s2 ? s ? 2 s ? 2 s ?1 不妨令 X (s) 1 ? 1 ， X (s) 2 ? ?1 …………2 分 U (s) s ? 2