第1章控制系统的状态空间模型.pptVIP

* 例题：考虑以下状态空间模型 选变换矩阵 则 ，通过变换得到： 状态空间表达式转换为约旦标准型 这里的问题是如何将 变换为： * 有重根时 无重根时 1.系统特征值 系统 预备知识 系统特征值就是系统矩阵 的特征值，也即特征方程的根： 方阵 A 且有 n 个特征值 系统特征值的不变性 * 一个 维矢量 ：经过以 作为变换阵的变换，得到一个新的矢量 矢量 经过线性变换后，方向不变，仅长度变化 倍，则称 为 的对应于 （特征值）的特征向量，此时有 系统矩阵 A 的特征向量 * P35 例1-9 * 系统 当 A 阵的特征值无重根时，将系统转换 成约旦标准型的转换矩阵 T 由 A 的特征矢量 构成，即 证明 有重根P38 * 由状态空间表达式求传递函数阵 G(s) 拉氏变换： G(s) ABCD ? 3、系统输出方程 能控标准型 A的对角线上方的元素均为1，最后一行为微分方程各阶导数的系数，其余为0，这样的矩阵叫做友阵。 B阵的特征：最下边一行元素为单位阵，其余为0。系统的A B具有上述特征时，系统为能控标准型。 系统的方程为 ，求系统的状态空间表达