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9交流伺服驱动器原理及调试;主要内容; 一、伺服驱动器的种类及结构;;;;;伺服进给系统的要求;3. 有足够的传动刚性和高的速度稳定性 4. 快速响应，无超调 为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。 ;HSV-20P电源模块结构图 ;控制电路结构;功率电路结构;四、伺服驱动器的运行控制原理;;华中数控;1. 主回路接线： 1）驱动器R、S、T电源线的连接； 2）驱动器与电动机电源线之间的接线； 2. 控制电源类接线： 1）r 、t控制电源接线； 2）I/O接口控制电源接线； 3. 信号指令线 1)指令接口 2)I/O接口 3)反馈检测类接线;伺服系统主回路的接线图;松下伺服驱动器I/F速度控制接线图;松下伺服驱动器I/F位置控制接线图;三洋伺服系统与数控系统连接图;六、 伺服参数;控制类参数;伺服运动特性调节有关的参数; ①设定位置环的前馈增益。 ②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小 ③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范 围：0~100%;①设定速度调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。;①设定速度调节器的积分时间常数。 ④设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ②在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 ;;①设定速度反馈低通滤波器特性。 ②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要??高的速度响应，可以适当减小设定值。 ;加减速时间常数;与位置控制有关的参数 ;①设置位置指令脉冲的分倍频 ②在位置控制方式下，通过对参数设置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）; ①设置位置指令脉冲的输入形式。 ②通过参数设定为3种输入方式之一； 1：两相正交脉冲输入； 2：脉冲+方向； 3：CCW脉冲/CW脉冲 ③CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转， 定义为正向。 ④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转， 定义为反向。;用于选择伺服驱动器的控制方式。 0：位置控制方式，接收位置脉冲输入指令； 1：模拟速度控制方式，接收模拟速度指令； 2：模拟转矩控制方式，接收模拟转矩指令； 3：其他(内部速度控制方式);与速度/转矩控制有关的参数;速度指令零漂补偿 ;转矩指令输入增益 ; ①设置伺服电机的最高限速值。 ②与旋转方向无关。 ③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。;①设置伺服电机的内部转矩限制值。 ②任何时候，这个限制都有效;①设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。 ②，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成. ③在位置控制方式时，输出位置定位完成信号. ;①设置到达速度 ②在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。 ③在位置控制方式下，不用此参数。 ④与旋转方向无关。;设定伺服电机的光电编码器线数； ;位置指令脉冲输入计数; 接通伺服驱动器的电源， 先进入测试调整模式,测试调整模式可以执行伺服驱动器的测试操作,自整定,报警复位和编辑清除.;;;;进给伺服驱动 FANUC 0系统进给轴的驱动使用交流同步电动机,目前为α系列。根据其负载特性和快速性分为: α(标准型) αM(高加速特性) αC(经济型) αL(低惯量型)。 最大力矩为400 N.m。0-C配置α型;0-D配置αC型。αM加速特性好,从0至最高转速的启动过程为24 ms，故用于高速加工。 ;;;;华中数控;;;;;