理论力学之动量矩定理PowerPoint 演示文稿.ppt

第10章 动量矩定理;问题：为什么动量定理没有自然坐标形式?而质心运动定理有自然坐标形式？;自然轴坐标系;动量改变;动量为零 质心无运动;本章的主要内容;本章的主要内容;几个有意义的实际问题; 几个有意义的实际问题;跳水动量矩守恒;复习力矩概念;1 质点的动量矩;质点系对某点O的动量矩等于各质点对同一点O的动量矩的矢量和。;3 定轴转动刚体的动量矩; 例10-1 均质圆盘可绕轴O转动，其上缠有一绳，绳下端吊一重物A。若圆盘对转轴O的转动惯量为J，半径为r，角速度为w，重物A的质量为m，???设绳与原盘间无相对滑动，求系统对轴O的动量矩。; ; ; ; ; ;思考题：下列计算正确否？; ; ;10.1 对定点的动量矩定理;例10-4 计算定轴转动刚体的动量矩;10.1 对定点的动量矩定理;1 、质点的动量矩定理;;10.1 对定点的动量矩定理;在应用质点系的动量矩定理时，取投影式;10.1 对定点的动量矩定理;10.2 刚体定轴转动动力学方程;解法1：对定点的动量矩定理(系统);解法2：刚体定轴转动动力学方程(轮);10.2 刚体定轴转动动力学方程;错误解法;O;注意事项;思考题;例10-6 图示物理摆的质量为m，C为其质心，摆对转轴的转动惯量为JO。求微小摆动的周期。;例10-7 如图所示，啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动，其半径分别为r1、r2，质量分别为m1、m2，转动惯量分别为J1、J2，今在轮O1上作用一力矩M，求其角加速度。;注意：系统有多处有约束的情况，应用动量矩定理时，要拆开。不以整体为研究对象。详细看书中例题10-4;刚体定轴转动动力学方程;刚体定轴转动动力学方程解题步骤;例10-8 水平圆盘绕O定轴转动， rad/s rad/s2。细杆AB，质量m = 0.2 kg,，固定在圆盘上，A点为销子，B点由两销夹住。AO = BO = r，AB= ，r=0.3 m，AO?BO。求A、B约束反力。;注意解题步骤;FAx;O;两种错误的思维;突然解除约束问题系统的自由度要增加；运动一阶量（速度，角速度）是连续的，即为零。运动二阶量（加速度，角加速度）是突变的．;?;　　当外力对于某定点(或某定轴)的主矩等于零时，质点系对于该点(或该轴)的动量矩保持不变。;1、受力分析;动量矩守恒;质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系;质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系;质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系;质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系;外力系与动量系之间的关系;10.3 刚体平面运动动力学方程;10.3 刚体平面运动动力学方程;10.3 刚体平面运动动力学方程;10.3 刚体平面运动动力学方程;10.3 刚体平面运动动力学方程;10.3 刚体平面运动动力学方程;刚体平面运动其他点动量矩的计算： 1、先计算动量（画在质心处）和对质心的动量矩 2、计算动量矩(类似力矩计算）;思考题：计算10-2（计曲柄质量m);思考题：计算10-2（计曲柄质量m);3、相对质心的动量矩定理;相对质心的动量矩定理;相对质心的动量矩定理;刚体平面运动动力学方程;杆AB在光滑水平面上，静止，质量m = 0.24 kg，长l = 0.4 m，今作用一力F于D，AD = 0.1 m，F = 3 N，求点B加速度aB。;刚体平面运动动力学方程解题步骤;例 题10-12;?;?;?;地面对车轮摩擦力的方向;地面对车轮摩擦力的方向;地面对车轮摩擦力的方向;车轮摩擦力;刚体平移的动力学方程（二维）;刚体定轴转动动力学方程的两种形式;图示匀质长方体的质量为50kg，与地面间的动滑动摩擦系数为0.20，在力P作用下向右滑动。求：（1）长方体只滑而不倾倒时，P的最大值；（2）此时长方体的加速度。;解：长方体(平动);例10-14 均质杆质量m，长l，其中一绳突然断了，求瞬时另一绳张力。;绳断瞬间，A点做圆周运动。;;下列问题应该怎样处理？（课后思考）;动量矩守恒实例;动量矩守恒实例;跳水动量矩守恒;思考一下猫在下落过程中外力矩对首尾连线轴Z为零吗？ ;;对特殊瞬心的动量矩定理;?;成立吗？;平面运动中下列各式成立否？;本章结束