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1 PAGE 2 PAGE 胶囊抓取机械手设计  摘 要 药品企业在升级改造以及上新产品线的过程中从经济上、技术上，卫生上考虑引入更多的自动化控制，胶囊抓取机械手面向药品企业，主要应用在胶囊或类似产品的包装环节中，它的性能影响整个包生产装的效率和质量。 首先结合生产线的工作要求确定机械臂的各项技术指标，为机械臂的结构设计提供依据，在参考多种机器人方案基础上，确定机械臂的总体方案为三自由度的机械臂，对机械臂的各部分结构进行设计选型，完成口胶囊抓取机械手各部件的 Solidworks 三维图的设计，并在软件中完成装配。并且对胶囊机械手的关键零部件，如伺服电机、同步齿形带，进行选型计算。 【关键词】胶囊、机械手、结构设计 Abstract In the process of upgrading and new product line, pharmaceutical enterprises consider to introduce more automation control in terms of economy, technology and health. Capsule grasping manipulator is mainly used in the packaging of capsules or similar products for pharma