PID控制系统的Simulink仿真分析.pdf

实验报告 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目： PID 控制系统的 Simulink 仿真分析 专业班级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 日 期： 机械工程实验教学中心 注：1、请实验学生及指导教师实验前做实验仪器设备使用登记； 2、请各位学生大致按照以下提纲撰写实验报告，可续页； 3、请指导教师按五分制（优、良、中、及格、不及格）给出报告成绩； 4、课程结束后，请将该实验报告上交机械工程实验教学中心存档。 一、实验目的和任务 1．掌握PID控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink建立PID控制器及构建系统模型与仿真方法。 二、实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是 PID 控制。PID 控制器是一 种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递 函数的形式为 E(s) 1 Ki G(s)  K (1 T s) K  K s U(s) p Ts d p s d i K K K p 式中，K 为比例系数； 为积分系数； 为微分系数；T  为积分时间常数； P i d i K i K T  d 为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： d K p （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产 生控制作用，以减少偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积 T T 分时间常数 ， 越大，积分作用越弱，反之则越强。 i i （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大 之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调 节时间。 三、实验使用仪器设备（名称、型号、技术参数等） 计算机、MATLAB 软件 四、实验内容(步骤） 1、在MATLAB 命令窗口中输入“simulink”进入仿真界面。 2、构建PID 控制器：（1）新建 Simulink 模型窗口（选择“File/New/Model”）, 在 Simulink Library Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据 PID 控制 器的传递函数构建出如下模型： 各模块如下： Math Operations 模块库中的 Gain 模块，它是增益。拖到模型窗口中后，双击 模块，在弹出的对话框中将‘Gain’分别改为‘Kp’、‘Ki’、‘Kd’，表示这三个增益 系数。 Continuous 模块库中的 Integrator模块，它是积分模块；Derivative 模块，它 是微分模块。 Math Operations 模块库中的 Add 模块，它是加法模块，默认是两个输入相加， 双击该模块，将‘List of Signs’框中的两个加号（++）后输入一个加号（+），这 样就改为了三个加号，用来表示三个信号的叠加。 Ports Subsystems 模块库中的 In1模块（输入端口模块）和 Out1 模块（输出 端口模块）。 （2）将上述结构图封装成 PID 控制器。 ①创 建子 系统 。选 中上述结构图后 再选择模型 窗口菜 单“ Edit/Creat Subsystem