轴机器人系统设计.pdfVIP

六轴机器人系统设计 第一章 六轴机器人总体方案的设计 6 六轴机器人的设计内容及要求 6 六轴机器人的总体设计 6 机器人腰部关节的设计 8 机器人肘部的设计 8 机器人大小臂设计 9 机器人腕部的设计 10 工业机器人驱动方式选择 11 谐波减速器介绍 13 谐波齿轮减速器简介 13 谐波减速器基本结构 13 谐波减速器工作原理 14 RV 减速器介绍 16 RV 减速器简介 16 RV 减速器基本结构 17 RV 减速器传动原理 17 RV 减速器的主要性能特征 18 RV 减速器的旋转方向和减速比 19 第二章 机器人传动系统设计 22 机器人简单模型与静力学分析 22 伺服电机和减速器选型计算 24 直齿轮的选择与校核 29 锥齿轮的选择与校核 34 传动系统中其余齿轮设计校核 38 轴六的设计 39 轴承的校核 43 第三章 谐波减速器的设计 45 谐波齿轮减速器简要介绍和设计要求 45 总体方案设计 45 柔轮和刚轮材料的选择 46 柔轮材料选用 46 刚轮材料选用 46 凸轮材料选用 46 钢轮、柔轮、波发生器的设计计算与校核 46 各零件的几何尺寸计算 46 第四章 RV 减速器的设计 50 RV 减速器的简要介绍和设计要求 50 减速器概要 50 设计要求 50 行星齿轮与太阳轮的设计 51 齿轮模数的确定 51 校核齿轮 52 减速器主体部分的设计计算 54 设计要求 54 材料选择和热处理 54 设计计算 54 轴承的选择与校核 56 第五章 控制系统设计 57 固高控制器简介 57 软件开发平台 57 硬件开发平台 58 电机控制系统的基本组成 59 GUC-800 系列运动控制器模式应用 59 第二章