3第三章机电一体化系统执行元件的选择与设计.pptxVIP

第3章 机电一体化系统执行元件的选择与设计;3．1．1 执行元件的种类及特点;(1)电气式执行元件;(2)液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动的油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸占绝大多数。目前，世界上已开发了各种数字式液压式执行元件，例如电一液伺服马达和电一液步进马达，这些电一液式马达的最大优点是比电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构，转矩／惯量比大，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动。因此，电一液式马达在强力驱动和高精度定位时性能好，而且使用???便。对一般的电一液伺服系统，可采用电一液伺服阀控制油缸的往复运动。比数字伺服式执行元件便宜得多的是用电子控制电磁阀开关的开关式伺服机构，其性能适当，而且对液压伺服起辅助作用o ;(3)气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件无什么区别。具有代表性的气压执行元件有气缸、气压马达等。气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度较高的场合使用。上述几种执行元件的基本特点见表3．1。 ;(1)惯量小、动力大； (2)体积小、重量轻； (3)便于维修、安装； 执行元件最好不需要维修。无刷DC及．AC伺服电动机就是走向无维修的一例。 (4)宜于微机控制。 ; 控制用电动机有力矩电动机、脉冲(步进)电动机、变频调速电动机、开关磁阻电动机和各种AC／DC电动机等。控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。由于其可在很宽的速度和负载范围内进行连续、精确地控制，因而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。;1)性能密度大即功率密度大和比功率大;Pg=P/g 2)快速性好，即加速转矩大，频响特性好； 3)位置控制精度高、调速范围宽、低速运行平稳无爬行现象、分辨力高、振动噪声小； 4)适应起、停频繁的工作要求； 5)可靠性高、寿命长。 ;在机电一体化系统(或产品)中使用两类电动机，一类为一般的动力用电动机，如感应式异步电动机和同步电动机等；另一类为控制用电动机，如力矩电动机、脉冲电动机、开关磁阻电动机、变频调速电动机和各种AC／DC电动机等等。表3．2列出了常用电动机的适用范围。;3．3 步进电动机及其驱动;(2)步进电动机的种类; 该类电动机的定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力。另外，需要将气隙做得尽可能小，例如几个微米。这种电动机具有制造成本高、效率低、转子的阻尼差、噪声大等缺点。但是，由于其制造材料费用低、结构简单、步距角小，随着加工技术的进步，可望成为多用途的机种。;2)永磁(PM—Permanent Magnet)型PM型步进电动机的转子2采用永久磁铁、定子1采用软磁钢制成，绕组3轮流通电，建立的磁场与永久磁铁的恒定磁场相互吸引与排斥产生转矩，其结构如图3．4所示。这种电动机由于采用了永久磁铁，即使定子绕组断电也能保持一定转矩，故具有记忆能力，可用作定位驱动。 PM型电动机的特点是励磁功率小、效率高、造价便宜，因此需要量也大。由于转子磁铁的磁化间距受到限制，难于制造，故步距角较大。与VR型相比转矩大，但转子惯量也较大。;3)混合(HB—Hybrid)型 这种电动机转子上嵌有永久磁铁，故可以说是永磁型步进电动机，但从定子和转子的导磁体来看，又和可变磁阻型相似，所以是永磁型和可变磁阻型相结合的一种形式，故称为混合型步进电动机，其结构如图3．5所示。; 2．步进电动机的工作原理; 如图3．6a所示，如果先将电脉冲加到A相励磁绕组，定子A相磁极就产生磁通，并对转子产生磁拉力，使转子的1、3两个齿与定子的A相磁极对齐。而后再将电脉冲通入B相励磁绕 组，B相磁极便产生磁通。由图3．6b可以看出，这时转子2、4两个齿与B相磁极靠得最近，于是转子便沿着反时针方向转过30。角，使转子2、4两个齿与定子B相磁极对齐。如果按照A→B→C→A的顺序通电，转子则沿反时针方向一步步地转动，每步转过30。，这个角度就叫步距角。显然，单位时间内通入的电脉冲数越多，即电脉冲频率越高，电动机转速就越高。如果按A→C→B→A的顺序通电，步进电动机将沿顺时针方向一步步地转动。从一相通电换接到另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步距角。像上述的步进电动机，三相励磁绕组依次单独通电运行，换接三次完成一个通电循环，称为三相单三拍通电方式。 如果使两相励磁绕组同时通电，即按AB—BC—CA—AB…顺序通电，这种通电方式称为三相双三拍，其步距角仍为30°;还有一种是按三相六拍通电方式工作的步进电动机，即按照A→AB→B→BC→C→CA→A…顺序通电，换接六次完成一个通电循环。这种通电方式的步距角为1 5°其工作过程如图3．7所示：若将电脉冲首先通入A相励磁绕组，转子齿