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由于目标法向加速度难以估计准确，可以考虑将其估计值模糊化后引入第Ⅰ类神经网络模糊控制方法来确定变结构项的强度，从而增强制导律对目标法向加速度估计误差的鲁棒性。 在末制导过程中，当寻的无人机与目标充分接近时，无人机上的探测器进入盲区，这时机上的制导发动机停控。只要在停控时刻，视线角速率充分接近于零，无人机就可以精确击毁目标。 实际应用中，可以取 略小于 ，则视线角速率始终处于零附近一个微小的邻域内，但并不需要保持为零，这样就不会发生抖动，而且制导精度又可以很高。 纵向平面内： (1) IF 为零或很小，THEN 令 为零； (2) IF 小，THEN 令 小，而且略小于 ，同时令 很小； (3) IF 中等，THEN 令 中等，但略小于 ，同时令 小； (4) IF 大，THEN 令 大，但略小于 ，同时令 较小。 侧向平面内： 与纵向平面情况类似。 步骤一：用解析重构法求得目标加速度分别在视线坐标系的OY1轴和OZ1轴上分量 和 的估计值： (3-25) (3-26) 式中， 为终端时间。 步骤二：把绝对值 和 乘以量化因子，得到模糊化输入变量 和 ，它们的模糊子集都定义为{0 1 2 3 4 5 6}。这里，我们定义语言输入变量为 ( )={ZO VS SM ME LA}，其中，ZO代表零；VS代表非常小；SM代表小；ME代表中等，LA代表大。根据表3-1所示的 ( )对语言变量的最大隶属度，可以得到 ( )相应的语言值。 表3-1 ( )的隶属度 ( ) ( ) 0 1 2 3 4 5 6 LA 0 0 0 0.1 0.4 0.7 1.0 ME 0 0 0.2 0.9 1.0 0.8 0.2 SM 0 0.5 1.0 0.8 0.2 0 0 VS 1.0 0.8 0.2 0 0 0 0 ZO 1.0 0.6 0.1 0 0 0 0 纵向平面内： (1) IF is ZO，THEN is ZO； (2) IF is VS，THEN is ZO； (3) IF is SM，THEN is SM； (4) IF is ME，THEN is ME； (5) IF is LA，THEN is LA。 侧向平面内： 步骤三：采用如下模糊规则 (1) IF is ZO，THEN is ZO； (2) IF is VS， THEN is ZO； (3) IF is SM，THEN is SM；