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11 No． 11
第 期 组合机床与自动化加工技术
2019 11 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Nov． 2019
年 月
文章编号:1001 － 2265 (2019)11 － 0008 － 05 DOI :10 ． 13462 /j ． cnki． mmtamt． 2019 ． 11． 003
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Unity3D 机器人焊接焊缝自动提取及轨迹规划与仿真
， ，
陈子健 卓 勇 唐炳洋
( ， 361102)
厦门大学航空航天学院 福建厦门
: ，
摘要 为了发挥虚拟现实的良好视觉优势和避免机器人示教繁琐操作 利用三角网格特征提取算法
， Unity3D ， 。 ABB
实现自动提取焊缝 基于 虚拟仿真环境 实现轨迹规划并进行机器人焊接仿真 以
IＲB4600-60 / 2 ． 05 ， 。
机器人为例 搭建机器人焊接的虚拟仿真系统 根据特征点的特性采用基于边和
， ，
基于面相结合的特征提取算法 实现焊接仿真特征边线的提取 进行三次样条曲线插值拟合后获取
， ， 。
机器人焊接轨迹 通过机器人逆运动学求解机器人各关节运动的角度 进行机器人运动轨迹规划
， ，
实验结果表明 使用该系统的用户可以利用此特征提取算法有效的实现机器人自动焊接仿真 避免
人工示教的复杂操作。
:Unity3D ; ; ;
关键词 特征提取 虚拟仿真 焊接机器人
中图分类号:TH165 ;TG659 文献标识码:A
Automatic Extraction of Welding Seam of Unity3D Ｒobot and Trajectory Planning and Simulation
CHEN Zi-jian ，ZHUO Yong ，TANG Bing-yang
(School of Aeronautics and Astronautics ，Xiamen University ，Xiamen Fujian 361102 ，China)
Abstract :In order to give full play to the good visual advantages of virtual reality and avoid tedious opera-
tion of robot teaching ，triangle mesh feature extraction algorithm w as used to realize automatic extraction of
w elding seams．
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