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第三章 线性系统的时域分析法;控制系统时域分析的概念和意义;3-1 系统时间响应的性能指标;系统性能指标;动态过程;2、动态性能与稳态性能;t;t;t;t;t;t;动态性能;动态性能;3-2 一阶系统的时域分析;3-2 一阶系统的时域分析;2、一阶系统的单位阶跃响应;2、一阶系统的单位阶跃响应;2、一阶系统的单位阶跃响应;;3、一阶系统的单位脉冲响应;4、一阶系统的单位斜坡（速度）响应;;比较一阶系统单位阶跃响应和单位斜坡响应;5、一阶系统的单位加速度响应;观察一下他们之间的导数关系？;输入信号;线性定常系统的???个重要特性：;3-3 二阶系统的时域分析;典型二阶系统实例：力学系统----质量-弹簧-阻尼系统;3-3 二阶系统的时域分析; 令： 则 二阶系统标准式: －－无阻尼自然振荡频率（自然频率）； －－阻尼比 ;1、二阶系统的数学模型;无阻尼;无阻尼;欠阻尼;2、二阶系统的单位阶跃响应;延迟时间 上升时间 峰值时间;超调量 一般地，取? = 0.4?0.8，这时?% = 25.4%?1.5%。 调节时间;由;2、二阶系统的单位阶跃响应;2、二阶系统的单位阶跃响应;2、二阶系统的单位阶跃响应;2、二阶系统的单位阶跃响应;2、二阶系统的单位阶跃响应;二阶系统动态性能总结;3、二阶系统的单位斜坡（速度）响应 ;3、二阶系统的单位斜坡（速度）响应 ;3、二阶系统的单位斜坡（速度）响应 ;4、二阶系统的单位加速度响应;例：控制系统 输入 放大器增益 求：系统误差响应及性能指标 解：系统开环传函 因此 二阶系统跟踪单位速度响应的稳态误差均为;阶跃信号响应曲线;KA;斜坡信号响应曲线;5、二阶系统性能的改善;PD控制的定性分析;比例-微分（PD）控制;仿真示例：;仿真示例：;仿真示例：;比例-微分（PD）控制结论 ：;测速反馈控制;测速反馈控制;仿真示例;仿真示例;比例-微分控制与测速反馈控制的比较;3-4 高阶系统的时域分析;结论 高阶系统的时间响应，由一阶系统和二阶系统的时间响应组合而成； 若高阶系统极点均位于左半s开平面，则时间响应中指数项均趋于零，系统稳定，且稳态输出为A0。 稳定的高阶系统，极点分布离虚轴越远的点，其响应分量衰减越快。 系统零点不决定系统稳定性，但影响了系统响应的形状。;闭环主导极点：;闭环主导极点：;偶极子：;偶极子：;偶极子：;偶极子：;主要结论;3-5 线性系统的稳定性分析;稳定的平衡点 不稳定的平衡点 稳定区域;2、线性系统稳定的充分必要条件;2、线性系统稳定的充分必要条件;3、劳斯(Routh)稳定判据;3）列劳斯表;4）线性系统稳定的充分必要条件： 劳斯表中第一列各值为正。 若劳斯表第一列中出现小于零的数值，则系统就不稳定; 且第一列各数符号的改变次数，代表特征方程的正实部根的数目。;4、劳斯稳定判据的特殊情况;劳斯表中某行的第一列项为0，而其余各项不为0或不全为0。 ;劳斯表中出现全0行。 出现此种情况，原因是特征方程中存在一些绝对值相同但符号相异的特征根，如 大小相等、符号相反的实根； 一对共轭纯虚根； 对称于实轴的两对共轭复根。 判断方法： 构造辅助方程，通常为偶数，上述根均可由辅助方程求解得到。其它根，根据是否有符号改变判断。;劳斯表中出现全0行。 例：;劳斯表中出现全0行。 例：;劳斯表中出现全0行。 例： 根据辅助方程;例： ;例： ;例： ;5、劳斯稳定判据的应用; 例：设系统特征方程为 ，试判别系统的稳定性，并分析有几个根位于垂线 与虚轴之间。 解：列出劳斯表。劳斯表第一列 无符号变化，所以系统稳定。 令 代入原特征方程， 得到如下特征方程： 新劳斯表中第一列元素 符号变化一次，所以 有一个特征方程根在 垂线右边。 ;补充：赫尔维兹（Hurwith）判据 在特征方程所有系数大于零的前提下 1） 2） 3） 则上述特征方程的根均位于左半s—平面.;稳态误差：系统控制准确度（控制精度）的一种度量，通常称为稳态性能； 稳态误差的原因：系统结构，输入作用类型，输入函数形式； 稳定是研究稳态误差的前提条件；;1、误差与稳态误差;1、误差与稳态误差;开环传递函数 稳态误差;2、系统类型;1）静态位置误差系数Kp 在典型输入r(