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摘要： 深入分析仿生足式 人的研究背景及现状，针对足式 人无法快速、灵活的 行走在非结构化环境中的缺陷，分别从仿生学、生物神经学角度出发，探寻仿生六足 人的节律运动的运动学规律及控制方法。针对现有多足 人在复杂环境中行走 能力的局限，从仿生学角度出发，采用高速摄像设备及虚拟立体视方法对仿生原型— —昆虫的运动过程进行三 的定量描述，从而揭示其运动学规律及内在机理；针 对现有 CPG （C