第8章-离散控制系统.ppt

双线性变换 将z平面的单位圆内，映射为w平面的左半平面；相应的将z平面的单位圆外，映射为w平面的右半平面。z平面和w平面的这种对应关系如下图所示： 第六十三页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 离散系统稳定的充分必要条件，由特征方程 所有根位于z平面上的单位圆内，转换为w平面上的特征方程 所有根位于w左半平面。 凡是适用于连续系统的判据，均可用来判断离散系统的稳定性。 第六十四页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 例8.10 已知系统z域的闭环特征方程为 试判断该系统的稳定性。 解：由于系统阶次为三阶，直接求解特征方程的根比较困 难 ，故采用代数判据。 将 代入闭环特征方程，得到 整理化简的w域特征方程 第六十五页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 列出劳斯表 由于劳斯表第一列元素全为正，所以该系统是稳定的。 第六十六页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 8.5.2 离散控制系统的稳态误差 单位反馈的离散系统如下图所示，其误差信号的z变换为 离散系统的稳态误差可由z变换的终值定理导出，因此 第六十七页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 8.3.4 z反变换 所谓 z 反变换，是已知z变换表达式 ，求得相应离散时间序列 的过程。记作 部分分式法 幂级数展开法 留数计算法 第三十一页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 1.部分分式法（因式分解法，查表法） 步骤：①先将变换式写成 ，展开成部分分式， ②两端乘以Z ③查Z变换表 第三十二页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 例8.4 已知 为 ,用部分分式法求z反变 换。 解: ① ② ③ 第三十三页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 2.幂级数展开法 要点：将 用长除法变化为降幂排列的展形式。 设 的有理分式表达式为 通常 ，用分母除分子，可得 上式的z反变换式为 第三十四页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 3.留数计算法 式中 为 的极点， 为在极点 时的留数。上式表明， 等于 在其所有极点上的留数之和。 对于一阶极点的留数R1为 对于m阶重极点的留数为 第三十五页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 例8.5 已知z域函数为 ,试用留数法求取z反 变换 。 解: 有两个极点 ， ；根据变换得 第三十六页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 8.4 离散控制系统的数学模型 8.4.1 差分方程 对于单输入单输出线性定常系统，在某一采样时刻的输出值 不仅与这一时刻的输入值 有关，而且与过去时刻的输入值 ， 有关，还与过去的输出 ， 有关。可以把这种关系描述如下： 或表示为 当系数均为常数时，上式为线性定常差分方程。 第三十七页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 线性常系数差分方程的求解方法有经典法、迭代法和z变换法。与微分方程的经典解法类似，差分方程的经典解法也要求出相应齐次方程的通解和非齐次方程的一个特解，非常不便。 第三十八页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 例8.6 对于二阶差分方程 其中输入序列 ，初始条件为 ， ；试用迭代法求输出序列 解 将系统差分方程写成递推形式 由初始条件及递推关系，得 即为输出序列每一项的值。迭代法非常适用于在计算机 上求解。 第三十九页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 8.4.2 脉冲传递函数 1.脉冲传递函数的定义 设开环系统结构如下图所示： 在零初始条件下，系统输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比，即 第四十页，编辑于星期二：十八点 四十一分。 2.开环系统脉冲传递函数 开环系统脉冲传递函数的一般计算步骤应为： （1）已知系统的传递函数 ，求取系统的脉冲响应函 数 ； （2）对 作采样，得采样信号表达式 （3）由z变换定