第五章-惯性-天文-卫星组合导航技术说课讲解.ppt

第五章-惯性-天文-卫星组合导;5.1 概述我国对新一代;5.1 概述精确打击——;5.1 概述优点：★ 完;5.1 概述 ;5.1 概述 ;优势互补！惯性/卫星/天文组合;5.1 概述 ;5.2 基于集中滤波的S;(1) 集中式滤波器结构滤波器;(2) 集中式滤波器优点(1);(3) 集中式滤波器缺点 ;(1)基于集中滤波器的SINS;(3) 系统误差模型5.2.2;(3) 系统误差模型5.2.2;(3) 系统误差模型5.2.2;(4) SINS/CNS/GP;(4) SINS/CNS/GP;(4) SINS/CNS/GP;(4) SINS/CNS/GP;(4) SINS/CNS/GP;(4) SINS/CNS/GP;(4) SINS/CNS/GP;(5) 计算机仿真（弹道导弹）;(5) 计算机仿真（弹道导弹）;仿真条件 1）陀螺漂移取0;仿真结果;结论优点： 惯性/天文/卫;5.3 基于联邦滤波的S;分散滤波器结构LF2LF1LF;分散滤波器优、缺点优点 ;为更清楚地理解联邦滤波的特点和;子系统的状态方程和量测方程为 ;假设各子系统的量测相互独立，且;一种简单的分散滤波5.3.1 ;全局滤波的量测更新可用局部滤波;1988年Carlson提出了;联邦滤波器结构LF2LF1LF;联邦滤