步进电动机伺服系统介绍.pptVIP

上升时电流时间常数 Ti = L/R L——步进电机绕组平均电感量 R——通电回路电阻，包括： 绕组内阻、功率放大器输出级内阻、串联电阻 下降时电流时间常数 Td = L/RD RD——放大回路电阻 为了提高步进电机动态特性，必须改善电流波形， 使前后沿陡度增大，方法有： 下一页 上一页 1) 电阻法 从 Ti=L/R 知，为? Ti ， 可? R， 故可在进电机绕组回路中串联一个电阻Ro 此时， Ti = L/( r+R0 ) 特点：线路简单，但 Ro (? 10Ω)上消耗一定功率， 发热量大，也降低了放大器的效率，只适于小功率步进电机。 下一页 上一页 2) 电压法 电感绕组通电状态时，绕组上电流为 Im=(E/r) (1-e-t/Ti ) E——电源电压 电流增长率为 dIm/dt= Im=(E/r) (1-e-t/Ti ) 可见，增大电源电压可以有效地改善电流上升陡度 特点：线路复杂，需采用双电源，但效率较高，效果好， 适于中小型功率步进电机。 下一页 上一页 返回 下一页 上一页 （2）．单电压型驱动电源 电容C: 在接通瞬间短接R 电流由 U?L?C?VT 故C称 加速电容 电阻R: 在电流达到恒定后还起限流作用， 此时电流由 U?L?R?VT 输入脉冲为“0”时，VT截止，il=0 输入脉冲为“1”时，VT导通 第六章 数控机床的进给伺服系统 6.1 概 述 6.1.1伺服系统的组成 组成：伺服电路、伺服驱动装置、机械传动机构及执行部件。 作用：接受数控系统发出的进给速度和位移指令信号→由伺服驱动电路作一定的转换和放大后→经伺服驱动装置(直流、交流伺服电机、电液脉冲马达、功率步进电机、电液伺服阀—液压马达等)→机械传动机构→驱动机床的工作台、主轴头架等执行部件实现工作进给和快速运动。 数控进给伺服系统的性能，取决于组成它的伺服驱动系统与机械传动机构中各环节的特性，也取决于系统中各环节性能参数的合理匹配。 数控进给伺服系统是一个位置控制系统。 6.1.2 数控机床对伺服系统的要求 准确、可靠地执行指令 调速范围宽 ----- 10000：1以上，且稳定性好 带负载能力强 ------ 负载特性硬；足够大的加（减）速力矩 动态响应快 ----- 快速跟随指令脉冲，可频繁起、停、反向； 尽快消除负载扰动 误差无累积 位置精度高 返回 下一页 上一页 6.2 步进电动机伺服系统 CNC 步进电机 伺服驱动电路 工作台 结构简单 特点：适用于速度不高及精度较低场合 可采用细分驱动技术提高定位精度及低 速特性 6.2.1 步进电机的结构及工作原理 1. 定义 步进电机亦称脉冲电机（控制电机），是把电脉冲信号转换为相应的角位移（或线位移）的电—机械装置，是一种输出与输入的数字脉冲对应的增量驱动元件。 2. 分类 永磁式 按工作原理分 反应式 工作原理不同，结构不同 永磁感应式 混合式 ?按励磁相数分： 3相、4相、5相、6相等 快速步进电机 ?按功率分： 功率步进电机 3.反应式步进电机的结构 步进电机由转子和定子两部分组成 定子上有绕组分为若干相，每相磁极上有极齿。 左图为三相定子：AA’,BB’,CC’ A、B、C三相每相两极， 每极上五个齿 1) 定子 五个极齿 定子上线圈的绕法 下一页 上一页 返回 2) 转子 转子上有均匀分布的 齿，没有绕组。 转子齿间夹角为9o 左图为一转子示意图： 下一页 上一页 返回 下一页 上一页 步进电机 返回 步进电机功率驱动器 下一页 上一页 返回 下一页 上一页 步进电机功率驱动器 返回 5.工作原理 三拍通电激磁，步距角θs = = 3o 一般 θs= m——绕组相数； Z——转子齿数。 六拍通电激磁，步距角θs = = 1.5o 下一页 上一页 返回 定子绕组通断电顺序