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3、积分调节（I） 调节器对偏差进行积分，输出相应控制信号。 对变化快的干扰、调节效果差。 第三十页，共八十一页。 4、比例积分调节（PI） 调节器的输出信号不仅与输入偏差保持比例关系，还与偏差存在的时间长短有关。 消除残余偏差，应用广泛。 第三十一页，共八十一页。 5、比例微分调节（PD） 调节器的输出信号不仅与输入偏差有比例关系，还与偏差变化速度有关。 不能消除静差。 第三十二页，共八十一页。 6、比例积分微分调节（PID） 调节器的输出信号不仅与输入偏差及偏差存在的时间长短有关，还与偏差变化速度有关。 调节效果好、应用广泛。 第三十三页，共八十一页。 3.4 执行器 执行器由执行机构和调节机构组成。 执行机构：执行器的推动部分，按照调节器的输出信号的大小和类型，产生推力和位移。 调节机构：受执行机构的操纵，调节工艺介质流量。 第三十四页，共八十一页。 3.4.1 执行机构 分类 按输出方式分：角行程执行机构 直行程执行机构 按所用能源种类分：气动——结构简单 电动——能源方便、广泛使用 （阀门驱动器、风门驱动器）