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MC9S在CAN总线中位置 CAN控制器MSCAN12模块框图 MSCAN外部引脚 MSCAN12模块图 MSCAN12模块图 CAN总线示意图 CAN总线原理 CAN总线的通信是通过一种类似于“会议” 的机制实现的 CAN总线原理 CAN基本概念 CAN基本概念 报文：在总线上传输的信息 信息路由： CAN不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。所有CAN节点通过报文滤波来判断是否接收报文 CAN扩展格式数据帧 CAN总线上的电平 总线空闲时，CAN_H和CAN_L上的电压为2.5V 在数据传输时，显性电平（逻辑0）：CAN_H 3.5V CAN_L 1.5V 隐性电平（逻辑1）：CAN_H 2.5V CAN_L 2.5V CAN总线上的信号变化 CAN总线负载率计算 假设CAN总线波特率为250Kbit/s，总线报文发送时间间隔为50ms，报文为数据帧（8个字节数据）， 1：根据通信波特率计算50ms总共可以发送多少bit (250000/1000)*50 = 12500bit 2：计算最长的一帧报文有多少个bit 1sof + 29id + 1ide + 1rtr + 1srr + 2r + 4dlc + 8*8data + 16crc + 2ack + 7eof = 128bit 3：计算50ms内可以支持的报文数目 12500/128 ≈ 97 当50ms间隔的报文数量超过97条时，就会出现丢帧 CAN通讯机制 通信波特率为250Kbit/s，那么每一个bit的时间就为1/250=0.004s=4μs 最长一帧报文有128bit,每帧报文占用时间为128*4=512μs 为了保证通讯的可靠性和稳定性，同时考虑到控制的实时性，网络通讯周期定为50mS，整车控制器初始化运行后，每隔50mS 以广播方式发送数据给各部件，在一个周期里只发送一次 CAN协议和标准规格 J939帧数据结构 J939帧数据结构 CAN29位ID位置 J1939帧的位位置 常用J1939文档 J1939/11 物理层 250Kbits/s 屏蔽的双绞线 J1939/21 数据链路层文档 J1939/71 汽车应用层 J1939/73 应用层 诊断 J1939/81 网络管理协议 J1939地址解译 PGN:61701(0xF105) ID=0x08F10501 J1939地址解译 0x181328F3解译成报文结构如下 J1939信息解译 PGN（61443）电子 发动机控制器#2（EEC2) 刷新率：50ms 数据长度：8字节 数据页：0 PF：240 PS：3 P：3 PGN：61443（0x00F003) 参考位 长度 SPN描述 SPN 2 1 byte 加速踏板 91 J1939信息解译 Spn91 加速踏板位置1 输入装置类似发动机速度/转速的实际位置（如油门踏板或节流杆）和输入装置最大位置的比值，此参数意在为最初的实施加速器控制。SPN 91 仅应用于单加速器控制。对于公路上的汽车，一般针对驾驶员的油门踏板。 数据长度： 1字节 分辨率： 0.4%/位递增，从0 % 开始计算 数据范围： 0%到100% 类型： 测量值 可疑参数号码： 91 参数组编号： [61443] J1939信息解译 通过CAN分析仪得到如下信息 序号 时间 帧ID 帧格式 帧类型 DLC 帧数据 1 0811 29 609 0CF003x 数据帧 扩展帧 0x8 7D C3 C0 2D FF FF FF FF 解译C3 1 将C3转换成十进制=195 2 乘以转换系数0.4=195*0.4=78 3加上偏置0=76.8+0=78(实际参数值=分辨率*参数值+偏移量 ） 4 得出加速踏板位置在78%处。 CAN模块装置 收发器 CAN驱动总线的差动信号放大器 CAN收发器 状态1： 截止状态，晶体管截止（开关未接合） 状态0： 接通状态，晶体管导通（开关已接合） CAN收发器 发送过程 CAN控制器 SJA1000硬件结构框图 SJA1000控制器 CAN 核心模块负责CAN 信息帧的收发和C