控制系统的瞬态响应时间响应.pptVIP

零极点在S平面的分布如图： P1 P2 -z δ jω [S] 第62页，共109页，编辑于2022年，星期四 在输入单位阶跃信号时, 第63页，共109页，编辑于2022年，星期四 可见其输出包括两部分： 第一部分为典型二阶系统的单位阶跃响应； 第二部分为附加零点引起的分量，它使系统 的上升加快，超调量增大。 第64页，共109页，编辑于2022年，星期四 4-7、 高阶系统的阶跃响应 实际控制系统大多数是高阶系统，它的动态性能指标的确定比较困难。如果能将二阶系统的分析结果与分析方法应用于高阶系统的分析，那么，高阶系统动态性能指标确定又变得十分简单了。这就是应用主导极点及忽略偶极子的影响的概念。 第65页，共109页，编辑于2022年，星期四 一、闭环主导极点： 如果高阶系统中，所有其它极点的实部比距离虚轴最近的闭环极点的实部大5 倍以上，并且在该极点附近不存在闭环零点。则这种离虚轴最近的闭环极点将对系统的瞬态响应起主导作用，称之为闭环主导极点。 用闭环主导极点代替全部闭环极点来分析系统的动态性能，而非主导极点产生的动态过渡分量很快衰减。 第66页，共109页，编辑于2022年，星期四 如： 拉氏反变换： 第67页，共109页，编辑于2022年，星期四 其中，指数项 是由闭环极点s1=-10产生的，余弦项 是由共轭复数极点 产生的。 两者比较可知：指数项迅速衰减且幅值很小，可忽略。所以， 其中 称为闭环主导极点。 第68页，共109页，编辑于2022年，星期四 一般说来，在[S]平面上最靠近虚轴的闭环极点是闭环主导极点。这种情况就可用二阶系统或一阶系统来分析。 第69页，共109页，编辑于2022年，星期四 二、偶极子 一对相距很近的闭环极点和闭环零点称为偶极子。 例如： ? 式中 →0。系统有一对复数极点和一个偶极子，极点为-a 零点为-(a+ ) 第70页，共109页，编辑于2022年，星期四 输入单位阶跃响应： ∴ ∴ →0 即偶极子影响可忽略，阶跃响应主要由极点-1±j1所决定。 第71页，共109页，编辑于2022年，星期四 三、结论 闭环零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则这对零极点就构成了偶极子。 略去偶极子和比闭环主导极点距虚轴达5倍以上的零极点，这样在全部闭环零极点中，选留最靠近虚轴，而又不十分靠近闭环零点的一个或几个闭环极点作为闭环主导极点。 在实际应用中，比主导极点距离虚轴达2~3倍的闭环零极点，也可考虑为略去。 第72页，共109页，编辑于2022年，星期四 4-8 、稳态误差分析与计算 评价一个系统的性能包括瞬态性能和稳态性能两大部分。瞬态响应的性能指标可以评价系统的快速性和平稳性。系统的准确性要用误差来衡量。 第73页，共109页，编辑于2022年，星期四 一、稳态误差的基本概念 误差信号e(t)：希望输出信号 与实际输出信号 之差。 稳态误差： t→∞时，系统的误差。 即： 第74页，共109页，编辑于2022年，星期四 偏差信号：输入信号 与反馈信号 之差。 而 第75页，共109页，编辑于2022年，星期四 在控制系统中，是用输入信号 去控制输出信号 的变化规律，即它们之间存在理想的函数关系: 第76页，共109页，编辑于2022年，星期四 当 时，即控制 对 的控 制达到理想状态。 此时， 即 第77页，共109页，编辑于2022年，星期四 其响应曲线如图： 系统没有超调，且过渡过程时间较长。 t xo(t) 第30页，共109页，编辑于2022年，星期四 4、当ξ=0时，称为零阻尼 二阶系统的极点为一对共轭虚根。其传递函数可表示为：