土木工程制图 1.第四章 作业习题.pdfVIP

1、数字控制器的连续化设计步骤是什么? 2 、某系统的连续控制器设计为 U(s) 1 T (s) D (s)   1 E (s) 1 T (s) 2 试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器 D(z) ，并 分别给出三种方法对应的递推控制算法。 3、什么是数字 PID 位置型控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺 点。 4 、已知模拟调节器的传递函数为 U(s) 1 0.17s D (s)   E (s) 1 0.085s 试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期 T=0.2s 。 5、什么叫积分饱和？它是怎样引起的?如何消除？ 6、选择采样周期需要考虑哪些因素? 7、试叙述试凑法、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法整定 PID 参数的步骤。 8、数字控制器的离散化设计步骤是什么? 9、已知被控对象的传递函数为 10 G (s)  c s(0.1s  1) 采样周期 T=1s ，采用零阶保持器。要求： （1）针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的 D(z) ，并计算输出响 应y (k)、控制信号 u(k)和误差 e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。 （2 ） 针 对 单 位 阶 跃 输 入 信 号 设 计 最 少 拍 有 纹 波 系 统 D(z) ， 并 计 算 y (k)、u(k)、e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。 10、被控对象的传递函数为 1 G (s)  c 2 s 采样周期 T=1s ，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，按以下要求设 计： （1）用最少拍无纹波系统的设计方法，设计 Ф(z)和 D(z) ； （2）求出数字控制器输出序列 u(k)的递推形式； （3）画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。 11、被控对象的传递函数为 1 G (s)  es c s  1 采样周期 T=1s 。要求： （1）采用施密斯预估控制，并按图 4.21 所示的结构，求取控制器的输 85 出 u(k) ； （2）试用达林算法设计数字控制器D(z) ，并求取u(k)的递推形式。 86