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高精度6 轴惯性导航模块说明书
1 概述
此六轴模块采用高精度的陀螺 度计MPU6050，通过处理器 MPU6050 的测量
数据然后通过串口输出，免去了用户自己去开发MPU6050 复杂的I2C 协议，同时精心的PCB
布局和工艺保证了MPU6050 收到外接的干扰最小，测量的精度最高。
模块内部自带电压稳定电路，可以兼容3.3V/5V 的 系统，连接方便。
模块保留了MPU6050 的I2C 接口，以满足高级用户希望 底层测量数据的需求。
采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。
模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模
块的当前姿态，姿态测量精度0.01 度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！
采用邮票孔镀金工艺，品质保证，可嵌入用户的PCB 板中。
2 性能参数
1、电压：3V~6V
2、电流：10mA
3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm
- 1 -
4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)
5、测量维度： 度：3 维，角速度：3 维，姿态角：3 维
6、量程： 度:± 2g，角速度:± 250°/s。
7、分辨率： 度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。
8、稳定性： 度：0.001g，角速度0.02°/s。
9、姿态测量稳定度：0.01°。
10、数据输出频率100Hz。
11、数据接口：串口（TTL 电平），I2C （直接连MPU6050，无姿态输出）
10、波特率115200kps。
3 引脚说明：
名称 功能
VCC 模块电源，3.3V 或5V 输入
RX 串行数据输入，TTL 电平
TX 串行数据输出，TTL 电平
GND 地线
SCL I2C 时钟线
SDA I2C 数据线
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4 通信协议
波特率：115200，停止位1，校验位0。
4.1 上位机至模块
指令内容 功能 备注
0x01 使用串口，禁用I2C 用串口连接时需 0x01，模块方能输
出数据
0x02 禁用串口，使用I2C 接口 0x02 ，模块将停止输出数据
0x03 打开 度输出
0x04 关闭 度输出
0x05 打开角速度输出
0x06 关闭角速度输出
0x07 打开角度输出
0x08 关闭角度输出
0x09 陀螺校准 校准陀螺的零位，校准期间需静止
0x0a 角度初始化 使Z 轴角度归零
4.2 模块至上位机:
4.2.1 度输出：
数据编号 数据内容 含义
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