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现代控制理论基础;§1.4 由传递函数求状态空间表达式;一、传递函数中没有零点时的变换;传递函数也可分解成下图所示的结构。 ;选状态变量为： ; 其中A阵和B阵为规范形式，这是能控标准形实现。它的模拟电路图如下图所示： ;二、传递函数中有零点时的变换; 从传递函数的角度分析，这实际上是一种分子与分母直接分离分解法。设中间变量，可得：;式中 ; 分解式第二部分表示状态变量与输出的关系，输出y等于各状态变量与输入的线性组合，即式中的C和D阵。;式中; 能控标准形实现模拟图;例: 已知系统的传递函数： ;若将传递函数化成严格真有理分式，则 ; 一般情况下，系统输出的阶次高于输入的阶次，则 b0=0, 传递函数为严格真有理分式形式，即;试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 ;1.4.3 由传递函数部分分式法求状态空间表达式; 1.传递函数无重极点的情况： 其中： ;对角线标准形; 各状态积分器是并联的。这种方法又称并联分解。; 注意：若对于m=n时的一般真有理分式。需要将T-F化为严格真有理分式的形式后再进行变换。 即：;例：已知 ，求S-E。;2.传递函数有重极点时 设n阶系统只有一个独立的n重极点