机械工程控制基础课件.pptxVIP

会计学;4.1 频率特性概述;3; 同频率? 幅值比 A(?) 相位差 ?(?);（2）频率特性：对系统频率响应特性的描述(frequency characteristic);6;7;3. 频率特性的求法 ;9;10;11;12;一、频率特性的极坐标图(Nyquist图) 也称幅相频率特性图;14;15;16;17;18;19;(2)积分环节 ;(3)微分环节 ;(4)惯性环节 ;23;(5)一阶微分环节 ;(6)振荡环节 ;26;27;ξ0.707 时，幅频?G(j?)?在频率?r 处出现峰值 (谐振峰值， ?r：谐振频率);29;(7)延时环节 ;3. 绘制Nyquist概略图形的方法一： ;32;33;【例3】 传递函数 ，绘制Nyquist图。 ;35;?＝0，U(?)= －? ，V(?)=?， ?G(j?)?=?，?G(j?)=－180ｏ ?＝?，U(?)=0，V(?)=0， ?G(j?)?=0，?G(j?)=－360ｏ;37;二、频率特性的对数坐标图(Bode图);39;40;Bode图的优点 ;2. 典型环节的Bode图;43;(3)微分环节 ;(4)惯性环节;46;47;;49;低频段：ωωn (λ≈0) 20lg?G(j?)??0dB （低频渐近线为0dB水平线） ;振荡环节的Bode图;52;53;54;55;56;【例6】作传递函数为 的系统的Bode图。 ;58;59;60;(2) 顺序斜率法;62;63;64;2）复现频率ωM：幅频特性值与A(0)的差第一次达到 Δ时的频率值。 Δ：反映低频输入信号的允许误差。 复现带宽0～ωM：复现低频输入信号的频带宽度。 3）谐振频率ωr：幅频特性A(ω)出现最大值Amax时的频率。 谐振比或相对谐振峰值Mr ： 4）截止频率ωb：幅频特性A(ω)的数值由A(0)下降3dB即 0.707A(0)时的频率。 截止带宽0～ωb：频率0~ ωb的范围 带宽越大，响应的快速性越好;4.4 最小相位系统与非最小相位系统;67;68;69;70