李亚普诺夫稳定性分析.pptxVIP

会计学;第五章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析;所谓系统的稳定性，就是系统在受到小的外界扰动后，被调量与规定量之间的偏差值的过渡过程的收敛性。;经典控制理论中系统的稳定性判别方法;Routh-Hurwitz判据 根据系统特征方程式来判断特征根在S平面的位置，从而决定系统的稳定性。不必求解特征方程。 Nyquist判据 根据闭环控制系统的开环频率响应判断闭环系统稳定性，本质上是一种图解分析方法。;对于非线性、时变、多输入多输出控制系统稳定性问题的研究，经典控制理论无能为力。在解决这类系统的稳定性问题时，最通用的方法是利用俄国科学家李亚普诺夫（Lyapunov）的稳定性理论来分析和研究。 Lyapunov稳定性理论已经成为控制理论的最重要的几个柱石之一。;李亚普诺夫方法的提出 1892年，Lyapunov发表博士论文《运动稳定性的一般问题》 两类解决运动稳定性问题的方法 第一方法：通过求微分方程的解来分析运动稳定性，对于非线性系统，在工作点附近的一定范围内，可以用线性化微分方程来近似描述（局部运动）； 第二方法：通过对系统构造一个“类似能量”的纯量函数，然后考察该函数对时间的变化来判断稳定性。又称直接方法，现今学术界广为应用且影响巨大的方法。 在1960年前后被系统地引入到系统与控制理论中，就很快得到了广泛的应用，不管是理论上还是在应用上都显示出了它的重要性。;5.1 稳定性的基本概念;如果系统是线性定常的，则;　　　　 表示在n维平衡状态xe周围，半径为k的超球域，其中;研究平衡状态的稳定性，也即偏离平衡状态的受扰运动能否依靠系统内部的结构因素返回到平衡状态，或限制在他的一个有限领域内。 稳定与一致稳定 渐近稳定与一致渐近稳定 不稳定;定义5.1.5 稳定 系统(5.1.1)中，;二维空间李雅普诺夫意义下稳定性的几何解释示意图;;;;二维空间李雅普诺夫意义下渐近稳定性的几何解释示意图;;;对于线性系统，若其平衡状态为渐近稳定，则必然是大范围渐近稳定。;;图(a),(b),(c)分别表示平衡状态为稳定、渐近稳定和不稳定时初始扰动所引起的典型轨迹。取平衡状态xe=0 。S(ε) 是由初始状态x0所引起的运动轨迹的边界，S(δ) 表示x0的取值范围。;几种稳定性之间的关系;第23页/共99页;定义5.1.11 正定函数 令V(x)是向量x的标量函数，S是x空间包含原点的封闭有限区域。如果对于S中的所有x，都有;例5.1.1;定义5.1.12 二次型 建立在李雅普诺夫第二方法上的稳定性分析中，有一类标量函数起着重要的作用，即为二次型函数;塞尔维斯特（Sylvester）定理： 　中的P是对称矩阵时，V(x)为正定的充要条件是P 的所有顺序主子行列式都是正的。即;例5.1.2 证明下列二次型函数是正定的。;5.2 李雅普诺夫稳定性理论;Lyapunov稳定性理论主要内容 Lyapunov第一法 ?? 由系统的动态方程来找出其一次近似的线性化方程，在通过对线性化方程的稳定性的分析而给出原非线性系统在小范围内稳定性的有关信息。 Lyapunov第二法 ?? 不需要引入线性近似，而直接由系统的运动方程出发，通过构造一个类似于“能量”的Lyapunov函数，并分析它和其一次导数的定号性而获得系统稳定性的有关信息。;5.2.1 李雅普诺夫第一方法;将平衡状态移到坐标的原点，得;A为n×n雅可比(Jacobian)矩阵，即;因此，可在原点附近将方程式线性化表示为;如果A的特征值中至少有一个实部为正，则原非线性系统的平衡状态 xe 是不稳定的。 如果A的特征值中，虽然没有实部为正的，但有为零的，则原非线性系统的平衡状态 xe 的稳定性要由高阶导数项G(y)来决定。;解得系统的一个平衡状态为;为将坐标原点移到平衡状态xe，取新的状态变量为;计算;该近似方程的特征方程为;5.2.2 李雅普诺夫第二方法;能量函数 李雅普诺夫稳定性理论建立了系统能量与稳定性之间的关系。 如果系统有一个渐近稳定的平衡状态，则当它转移到该平衡状态的邻域内时，系统所具有的能量随着时间的增加而逐渐减少，直到在平衡状态达到最小值。需要有一个抽象的能量函数来描述系统的虚拟能量。 能量函数：状态和时间的标量函数。 此能量函数称为李雅普诺夫函数，记作V(x,t) 。;通过分析系统能量的变化来确定系统运动的稳定性！ 对一个给定的系统，如果能够找到一个正定的标量函数，它沿着轨迹对时间的导数总是负值，则随着时间的增加，V(x)将取越来越小的值，随时间的进一步增加， 最终将导致V(x)变为零，x也变为零。这意味着状态空间的原点是渐近稳定的。;定理5.2.2a 　假设系统的状态方程为;定理5.2.2b 对于系统;如果随着