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会计学;2.1　控制系统的微分方程2.1.1　列写控制系统微分方程的步骤2.1.2　建立微分方程举例2.1.3　非线性微分方程的线性化2.2　传递函数2.2.1　传递函数的定义2.2.2　传递函数的性质2.2.3　典型环节的传递函数2.3　系统结构图2.3.1　结构图的组成2.3.2　系统结构图的画法2.3.3　系统结构图的等效变换;2.3.4　结构图等效变换举例2.4　系统信号流图及梅逊公式2.4.1　信号流图2.4.2　梅逊公式2.5　控制系统的传递函数2.5.1　系统开环传递函数2.5.2　系统闭环传递函数2.5.3　闭环系统的误差传递函数;2.1　控制系统的微分方程;2.1.1　列写控制系统微分方程的步骤;3)将各元件或环节的微分方程联立起来消去中间变量，求取一个仅含有系统的输入量和输出量的微分方程。;2.1.2　建立微分方程举例;解　根据电路理论中的基尔霍夫定律，可以写出;解　根据电路理论中的基尔霍夫定律，可以写出;解　根据基尔霍夫定律，可以写出下列方程组;图2-3　弹簧-质量-阻尼器系统;第11页/共135页;第12页/共135页;第13页/共135页;图2-4　电枢控制的他励直流电动机原理示意图—电枢电阻　—电枢电感　—电枢反电流—电枢输入电压　—固定激磁电流—电枢反电势　—电动机转角f—电动机轴上的粘性摩擦系数　—负载力矩;第15页/共135页;第16页/共135页;式(217)和式(219)分别是以转角和角转速为输出量的电动机动态方程。 考虑到电动机中的a一般较小，可以忽略不计，则式(217)和式(219)分别简化为; 在实际使用中，电动机转速n常以r/min来表示，这时经换算，式(223)亦可表示成为;2.1.3　非线性微分方程的线性化;2.1.3　非线性微分方程的线性化;2.1.3　非线性微分方程的线性化;2.1.3　非线性微分方程的线性化;2.1.3　非线性微分方程的线性化;2.1.3　非线性微分方程的线性化;;解　由基尔霍夫定律可写出;2.2　传递函数;2.2.1　传递函数的定义;2.2.1　传递函数的定义;2.2.2　传递函数的性质;2.2.3　典型环节的传递函数;1.比例环节;1.比例环节;2.积分环节;2.积分环节;3.理想微分环节;3.理想微分环节;3.理想微分环节;解???输入ω或dθ/dt，输出是u，在零初始条件下对上式进行拉氏变换，得;解　输入ω或dθ/dt，输出是u，在零初始条件下对上式进行拉氏变换，得;解　由电压关系知;;5.比例微分环节;5.比例微分环节;6.振荡环节;6.振荡环节;6.振荡环节;6.振荡环节;7.延迟环节　延迟环节又称纯滞后环节，其输出量与输入量变化形式相同，但要延迟一段时间。;7.延迟环节　延迟环节又称纯滞后环节，其输出量与输入量变化形式相同，但要延迟一段时间。;8.运算放大器　;8.运算放大器　图2-18为运算放大器的线路图。;8.运算放大器　图2-18为运算放大器的线路图。;解　由图可知;2.3　系统结构图;2.3.1　结构图的组成;2.3.1　结构图的组成;1.功能框　。;2.信号线　;3.引出点　;4.比较点(又称综合点)　;2.3.2　系统结构图的画法;;3)按信号流向依此连接，就得到图2-22c所示的系统结构图。;2)根据上述四式，作出它们对应的框图，如图2-23a所示。;2.3.3　系统结构图的等效变换;1.串联等效变换;1.串联等效变换;2.并联等效变换　;3.反馈联结等效变换　图2-26a所示为反馈联结的一般形式，其等效变换的结构如图2-26b所示。;3.反馈联结等效变换　图2-26a所示为反馈联结的一般形式，其等效变换的结构如图2-26b所示。;3.反馈联结等效变换　图2-26a所示为反馈联结的一般形式，其等效变换的结构如图2-26b所示。;3.反馈联结等效变换　图2-26a所示为反馈联结的一般形式，其等效变换的结构如图2-26b所示。;4.引出点和比较点的移动　引出点和比较点的等效移动见表2-1所示。;2.1.2　建立微分方程举例;4.引出点和比较点的移动　引出点和比较点的等效移动见表2-1所示。;2.3.4　结构图等效变换举例;第78页/共135页;解　首先将回环Ⅰ的比较点后移，然后由里至外逐步化简，具体步骤见图2-29b、c、d、e，最终求得系统的闭环传递函数为;2.4　系统信号流图及梅逊公式;2.4.1　信号流图;2.4.2　梅逊公式;2.4.2　梅逊公式;2.4.2　梅逊公式;2.4.2　梅逊公式;解　在这个系统中，输入量与输出量C(s)之间只有一条前向通路，其传递函数为P1＝G1G2G3;2.5　控制系统的传递函数;2.5.1　系统开环传递函数;2.5.1