过控第七章复杂控制.pptVIP

1）实现前馈控制的必要条件是扰动量的可测既不可控性 2）当过程控制通道的时间常数比干扰通道的时间常数大，且反馈控制不 及时而导致控制质量较差时，选用前馈控制。 3）当主要干扰无法用串级控制使其包含在副回路内或者副回路滞后过大 时，选用前馈控制。 4）经济性原则。通常动态前馈控制器的投资高于静态前馈控制器。 若静态前馈控制能够达到工艺要求时，应采用静态前馈控制。 7.2 前馈控制系统---选用原则 第30页，共53页，编辑于2022年，星期三 7.3 大滞后控制系统---原理 当控制作用产生后，在滞后时间τ范围内，被控变量没有输出响应。 一般滞后过程 大滞后过程 第31页，共53页，编辑于2022年，星期三 7.3 大滞后控制系统---原理 1）检测信号提供不及时而产生的纯滞后，会导致控制器不能及时产生控制作用，影响控制质量。 2）控制量的介质传输而产生的纯滞后，会导致执行器的调节作用不能及时作用，影响调节效果。 3）纯滞后会引起开环相频特性的相角滞后随频率的增大而增大，其开环频率特性包围（-1,j0）点的可能性增大，导致闭环系统的稳定裕度下降，超调量增大，过渡过程时间增加，稳定性降低。为保证系统的稳定裕度不变，就要减小控制器的放大系数，从而造成控制质量的下降。 第32页，共53页，编辑于2022年，星期三 7.3大滞后控制系统---史密斯预估控制 根据过程特性预先估计出被控过程的动态模型，然后设计一个预估器对其进行补偿，力图使被滞后的被控量超前反映到控制器的输入端，使控制器提前动作，减小超调量、加速调节过程。 第33页，共53页，编辑于2022年，星期三 7.3大滞后控制系统---史密斯预估控制 没有预估补偿器的单回路控制系统 有预估补偿器的单回路控制系统 闭环特征方程式中含有的滞后项，会对系统的稳定性产生不利影响。 第34页，共53页，编辑于2022年，星期三 7.3大滞后控制系统---史密斯预估控制 消除了纯滞后对系统控制品质的不利影响。 第35页，共53页，编辑于2022年，星期三 7.3大滞后控制系统-改进型史密斯预估控制 史密斯预估器的设计需要知道被控过程的精确数学模型。 如果被控过程的特性不能精确得到，就很难得到预期的控制效果。 第36页，共53页，编辑于2022年，星期三 目的----两种物料保持比值关系。 q1主物料， q2从物料。 工业过程中，经常需要控制两种或两种以上的物料保持一定的比例关系. 如：造纸过程中，纸浆和水要成一定的比例关系 石化重油气化，重油和氧气量要成一定的比例关系 锅炉燃烧，煤气和空气成一定的比例关系，等等 7.4 比值控制系统 第37页，共53页，编辑于2022年，星期三 主物料/主流量： 处于比值控制中的主导地位 q1 从物料/从流量： 按主物料进行配比 q2 ? 比值控制系统：要求副流量q2与主流量q1成一定的比值关系，K为流量比值 7.4 比值控制系统---概念 第38页，共53页，编辑于2022年，星期三 过控第七章复杂控制 第1页，共53页，编辑于2022年，星期三 7.1 串级控制系统---基本原理 串级控制系统-----由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值。 第2页，共53页，编辑于2022年，星期三 举例1：加热炉温度控制 选取物料出口温度为被控参数，炉膛温度为中间辅助变量，把物料出口温度调节器的输出作为炉膛温度给定值；燃料量为控制参数 7.1 串级控制系统---基本原理 第3页，共53页，编辑于2022年，星期三 1. 能迅速克服进入副回路的干扰 7.1 串级控制系统---特点 越接近于“1”，则系统的控制性能越好 越接近于“零”，则系统的抗干扰能力越强。 衡量控制系统控制性能和抗干扰能力的综合指标。该比值越大，系统的控制性能和抗干扰能力越强。 第4页，共53页，编辑于2022年，星期三 2.改善了过程的动态特性，提高了系统的工作频率 7.1 串级控制系统---特点 当主、副被控过程的时间常数比值一定时，副控制器的比例增益越大，串级控制系统的工作频率就越高；而当副控制器的比例放大系数一定时，时间常数比值越大，串级控制系统的工作频率也越高。 系统工作频率提高，使系统的振荡周期缩短，从而提高整个系统的控制质量。 第5页，共53页，编辑于2022年，星期三 3. 对负荷和操作条件的变化适应性强 7.1 串级控制系统---特点 副被控过程的等效放大系数： 对非线性过程，如果负荷变化过大，即偏离该工作点较远，若采用单回路控制系统，且不重新整定控