鲁棒控制理论.pptxVIP

会计学;前言;本章内容;一、问题的提出;例;第5页/共49页;H∞控制理论发展 1981年，Zames提出以控制系统的某些信号间的传递函数（矩阵）的H∞范数作为优化性能指标的设计思想 1982年，Doyle针对H∞性能指标发展了“结构奇异值”来检验鲁棒性，极大程度地促进了以∞范数为性能指标的控制理论的发展 Youla等人提出的控制器参数化，使Zames的H∞性能指标以及 Doyle的结构奇异值理论揭开了反馈控制理论的新篇章 H∞控制理论蓬勃发展：从频域到时域、定常系统到时变系统、线性系统到非线性系统、连续系统???离散系统、确定性系统到不确定系统、无时滞系统到时滞系统、单目标控制到多目标控制…… 目前线性系统的H∞控制理论已经基本成熟，形成了一套完整的频域设计理论和方法，而时域状态空间的Riccati方法和LMI方法，由于具有能揭示系统的内部结构、易于计算机辅助设计等优点而倍受重视;二、H∞标准控制问题;问题的定义;定义1（H∞最优控制问题） 定义2（H∞次优控制问题） 注： ;干扰抑制问题;W;跟踪问题;第13页/共49页;W;鲁棒稳定问题;;;三、Riccati方程和H∞范数;Hamiltonia矩阵与Riccati方程的解;引理1;定理2;定理2的证明（续）;定理2的证明（续）;定理2的证明（续）;定理2的证明（续）;定理2的证明（续）;第27页/共49页;第28页/共49页;H∞范数的计算;定理6的证明;定理6的证明（续）;第32页/共49页;第33页/共49页;Riccati方程与H∞范数;第35页/共49页;第36页/共49页;Riccati不等式与H∞范数;第38页/共49页;定理10的证明(续);定理10的证明(续);定理10的证明(续);第42页/共49页;第43页/共49页;定理12的证明;定理13的证明;定理13的证明（续）;第47页/共49页;