调节器基本控制规律.ppt

第三章基本控制规律;一、调节器的作用 ;二、调节器的PID控制规律 ; 比例控制器的输出变化量与输入偏差成正比，在时间上是没有延滞的。; 1、比例控制规律—实例分析; 比例度是控制器输入的相对变化量与相应的输出相对变化量之比的百分数。用数学式可表示为：;比例度δ与比例放大系数Kc的关系为：; 当控制器的输出变化量△u 与输入偏差e 的积分成比例时，就是积分控制规律（I）。其数学表达式为：; 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。这就说明了积分控制规律的特点是：只要偏差存在，控制器的输出就会变化，执行器就要动作，系统就不可能稳定。只有当偏差消除（即e = o）时，输出信号不再变化，执行器停止动作，系统才可能稳定下来。积分控制作用达到稳定时，偏差等于零，这是它的一个显著特点，也是它的一个主要优点。因此积分控制器构成的积分控制系统是一个无差系统。 ; 比例积分控制规律（PI）是比例与积分两种控制规律的结合，其数学表达式为：;5、微分控制规律 ;5、微分控制规律 ;6、比例微分控制规律 ;7、实际比例微分控制规律 ;8、比例积分微分控制规律 ;8、比例积分微分控制规律 ;8、比例积分微分控制规律 ;三，PID控制作用;控制器参数整定的若干原则;控制器参数整定的若干原则;控制器参数整定的若干原则;控制器参数整定的若干原则;控制器参数的经验整定法;控制器参数经验数据;控制器参数的经验整定法;控制度法;1，有关DZZ-Ш型电动单元调节器的概述（1）控制器（调节器）-----是控制系统的核心，它在闭环控制系统中根据设定目标和检测信息作出比较、判断和决策命令，控制执行器的动作。控制器使用是否得当，直接影响控制质量。(2)控制器特性-----是指控制器的输出与输入之间的关系。分析控制器的特性，也就是分析控制器的输出信号u(t)随输入情号e(t)变化的规律，即控制器的控制规律。(3)控制器的基本控制规律有比例、积分和微分等几种。工业上所用的控制规律是这些基本规律之间的不同组合。;DDZ—Ш型电动单元调节器-----是模拟式控制器个较为常见的一种，它以来自变送器或转换器的1～5V直流测量信号作为输入信号，与1～5V直流设定值早相比较得到偏差信号，然后对此信号进行PID运算后，输出l～5V或4～20mA直流控制信号，以实现对工艺变量的控制。 Ш型调节器的特点：采用高增益、高阻抗线性集成电路组件，提高了仪表精度、稳定性相可靠性，降低了功耗。采用集成电路扩展了功能，在基型调节器的基础上可增加各种功能。如非线性调节器可以解决严重非线性过程的自动控制问题，前馈调节器可以解决大扰动及大滞后过程的控制，还可以根据需要在调节器上附加一些单元，如偏差报警、输出双向限幅及其他功能的电路。整套仪表可以构成安全火花型防爆系统．而且增加了安全单元——安全栅，实现控制室与危险场所之间的能量限制和隔离。; 有软、硬两种手动操作方式，软手动与自动之间相互切换具有双向无平衡无忧动特性，提高了调节器的操作性能。这是因为在自动与软手动之间有保持状态，此时调节器输出可长期保持不变，所以即使有偏差存在，也能实现无扰动切换。所谓无扰动切换，是指调节器在不同操作方式切换瞬间保持输出值不变，这样调节阀的开度也将保持不变，不会内于调节器不同操作方式的切换引起被控变量发生变化，即不会产生干扰。采用国际标准信号制，现场传输信号为4～20mA直流电流，控制室联络信号为1～5V直流电压，信号电流和电压的转换电阻为250Ω。;;; 调节器结构组成：控制单元、指示单元控制单元：输入电路(偏差差动和电平移动电路)、PID运算电路(由PD与PI运算电路串联)、输出电路(电压、电流转换电路)以及硬、软手操电路；指示单元：测量信号指示电路、设定信号指示电路、内设定电路。;调节器的信号：输入信号、内设定信号：1～5V直流电压；外设定信号：4～20mA直流电流，（它经过250Ω精密电阻转换成1～5V直流电压）;调节器的工作状态：有“自动”、“软手动”、“硬手动”及“保持”四种。“自动”状态：测量信号与设定信号通过输入电路进行比较，由比例微分电路、比例积分电路对其偏差进行PD和PI运算后，再经过电路转换为4～20mA直流电流，作为调节器的输出信号去控制执行器。“软手动”状态：可以通过选择键位调节器处于“保持’’(即它的输出保持切换前瞬间的数值)状态，或使输出电流可按快或慢两种速度线性地增加或减小，以对工艺过程进行手动控制。“硬手动”状态：调节器的输出与手操电压成比例，即输出值与硬手动操作杆的位置一一对应。;调节器的“正”、“反”作用：正偏差-----调节器中将偏差e定义为测量值与设定值之差（e＝y－r）