第四章顺序控制.ppt

第四章 顺序控制和数值控制;基本概念：;4.1顺序控制;4.1.1 一般概念---定义、功能;4.1.1 一般概念---分类;4.1.1 继电器控制;电动机连续运行;;SB;电动鼓风机控制;;;;4.1.2 半导体逻辑元件;4.1.3存储式顺序控制;4.1.3.1专用计算机控制器;4.1.3.2可编程控制器;顺序控制举例：;状态转移图 ;说明：;例二：机械手的自动控制 ——将工件从左工作台移到右工作台;说明：;机械手： ;检验设备;;;;;;;;;4.2 数值控制;4.2.1 概念; 4.2.2 基本原理;概念：;插补： 就是求中间值的数值计算方法。要求这些中间点的坐标是以一定的精度逼近给定的线段的。;4.2.3 逐点比较算法;1.平面直线插补算法;起点O：（X0,y0） ?(0,0)坐标原点 终点A：（Xe,Ye) 动点m：（Xm,Ym) 当m在直线上时，根据斜率公式有： ;定义偏差判别式： 则: ;偏差计算算法的改进：;根据坐标进给改进算法：;2）终点判断：;例一：;解：;插补计算过程列表：;(2)四个象限的直线插补;例二：;解：;插补计算过程列表：;（3）直线插补算法流程：;2 平面圆弧插补算法;圆弧的四向插补原理（第一象限）;根据坐标进给改进算法：;2）终点判断：;对逆弧，当画笔从A+区到A-区时，偏差为：;对顺弧，当画笔从A+区到A-区时，偏差为：;（2）四个象限圆弧差补算法;8种圆弧插补的计算公式和进给方向;例三：;解：;插补计算过程列表：;（3）圆弧插补算法流程：;4.3步进电机;步进电机概述;4.3.1工作原理;;;4.3.2 工作方式;步进电机的控制;步进电机的控制;步进电机的控制;;4.3.3步进电机控制接口及输出字表;2 步进电机控制的输出字表;77;4.3.4控制程序;1、控制流程;2、速度控制;速度计算;3 三相单三拍控制程序清单(1);;三相单三拍控制程序清单(2)： ; INC R0 MOV A,@R0 ；取第二拍控制模型 MOV P1,A ；输出第二拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 INC R0 MOV A,@R0 ；取第三拍控制模型 MOV P1,A ；输出第三拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 DJNZ R7,ROTATE ；未走完要求的步数，继续 POP PSW ；恢复现场 POP A RET ；返回 ;小结;作业：;;此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！