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机电运动控制系统离线作业(必) 的给定值，进而确定了系统的最大电流。 4. 填空 : 双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，内环为＿电流＿环，外环为＿速度环，其连接关系是：＿速度调节器＿的输出作为＿＿电流调节器 的输入，因此外环调节器的输出限幅值应按＿＿调速系统允许最大电流＿ 来整定；内环调节器的输出限幅值应按＿＿可控整流器晶闸管最大、最小移相触发角＿来整定。两调节器均为＿PI＿型调节器，调速系统能够做到静态无差是由于调节器具有＿积分（记忆）功能；能实现快速动态调节是由于节器具有＿＿饱和限幅＿功能。 5. 在转速、电流双闭环系统中，速度调节器有哪些作用？其输出限幅值应按什么要求来调整？电流调节器有哪些作用？其输出限幅值应如何调整？ 答：速度调节器用于对电机转速进行控制，以保障：①调速精度，做至静态无差；②机械特性硬，满足负载要求。 速度调节器输出限幅值应按速系统允许最大电流来调整，以确保系统运行安全（过电流保护） 电流调节器实现对电流的控制，以保障：①精确满足负载转矩大小要求（通过电流控制）；②调速的快速动态特性（转矩的快速响应）。 电流调节器的输出限幅作为可控整流器晶闸管的移相触发电压，其限幅值决定了触发角的移相范围，故应按αmin-αmax来调整。 双闭环调速系统正常工作时，调节什么参数可以改变电动机转速？如果速度闭环的转速反馈线突然断掉，会发生什么现象？电动机还能否调速？ 答：（1）双闭环调速系统正常工作时，只有调节速度给定信号ug才可以改变电动机转速。而改变速度调节器的参数（如比例系数，积分时间常数）均无作用，改变负载大小也不能影响 转速，因为是速度闭环系统，不论负载大小均速度无差。 （2）转速反馈线突然断掉时，ufn=0，使△un=ug-ufn=ug很大，速度调节器饱各限幅输出，调速系统以最大电流、最大转矩加速，直至电磁转矩与负载转矩、阻尼转矩相平衡，达到最高转速而恒定，故电动机不可调速。 7. 以双闭环直流调速系统两个闭环之间连接上的特点及各个闭环的功能为依据，详细解释下图所示 从静止起动至给定转速ng并带负载（以负载电流IL表示）的过程，即说明(1)、(2)、(3) 阶段转速n、电枢电流id 的变化规律。 答：（1）起动 特征：①id由 （限幅值） ②ST、LT全部饱各限幅，蜕化为限幅器，系统实为速度、电流双开环 过程：①电机静止，ufn=0 ②电流给定un为限幅值，对应电流指令Idmax；但电流未建立，ufi=0,LTl输入△ui=un，LT饱和，输出uk限幅，推α=αmin，至使 ③因转子惯性，nng 过程： （3）PI调节至稳定 特征：① 转速稳定至n=ng，电流稳定至Id=IL(对应TL)； ② ST、LT均作PI调节，真下速度、电流双闭环工作。 过程：① 首先分析进入本阶段开始点的初值情况 在直流可逆调速系统中，主回路为何需要双桥反并联？ 答：在直流可逆系统中，要求电磁转矩具有两种方向，以实现四象限运行 9. 图示为直流电动机脉宽调制(PWM)调速系统主电路(H型桥)，各功率开关元件编号及电机反电势Ea方向如图。当采用双极性脉宽调制时: ⑴ 画出VTl ～ VT4 基极控制信号ubl ～ ub4及电机端电压Ua波形； ⑵ 说明为何叫双极性？如何实现正、反转？何时速度为零？ 答：正半周（0=tt1）电机电压UA0(B A) 负半周（t1=tT）电机电压UA0(B A) 即一个周期内可获得两个方向电压极性，称双极性。正/反转控制只需改变t1位置（占空比γ），方便： 10. 图示为直流电动机脉宽调制(斩波)调速系统H型桥主电路，各功率开关元件编号及电机反电势Ea方向如图。当采用双极性脉宽调制时,分析: ① 不同时刻的导通元件及导通原因； ② 画出各阶段的电流路径及维持电流的源泉(电源电压、电枢反电势、自感电势 等)； ③ 电机运行状态(电动、能耗制动、再生制动、反接制动等)及其原因。 异步电机有哪些调速方法？ 从转速公式上进行分类说明。这些调速方法又各采用什么样的电力电子手段来实现？ 答：异步电机调速方法可按其速度公式n=(1-s)ns来分类： （1）变同步速调速 ns=60f1/p，具体有： ①变频调速。可采用直-交变换的逆变器或交-交变频器改变电机供电频率f1。 ②变极调速：需同时改变定、转子极对数，故只适合鼠笼式异步电机。 （2）变滑差S调速。这是一种改变转子滑差功率消耗的调速方式。具体有： ①交流调压调速。采用双向晶闸管构成的交流固态调压器实现。 ②转子串电阻调速，仅适合绕线式异步电机。 ③串级调速，绕线式异步电机转子中串入与转子同频的电势吸收或补充滑差功率来实现速度的调节，采用不控整