一致完全可控性的判据引理Read.pptx

第六章 时变线性系统; 本章将主要讨论线性时变系统的一致可控性和一致可观测性问题，为今后的学习建立一定的基础。; 从工程应用角度，可用时变线性系统近似描述的典型系统是： 飞机在标称高度和速度附近变化时的动态特性； 空间站的运动。空间站的运动可用非线性微分方程组描述，线性化之后，线性模型的参数仍会在一个大范围内变化，难以用定常线性系统来描述； 化工过程中热传导速度的控制、一些化学反映的动态过程等都是高度非线性的，其工作点和参数变化剧烈，因此，即使线性化后也要用时变线性系统来近似。 参考文献：Linear Time-Varying Systems: Control and Adaptation. K. S. Tsakalis and P.A. Ioannou.;式中u 是 p 维输入向量，y 是 q 维输出向量，并假定状态方程满足解存在和唯一性条件。;对于时不变系统：特征值对应于系统运动的模式，特征值的分析可以对系统的稳定性给出完整的回答。而时变系统的主要困难是，没有一个方法能在给定矩阵A(t)后就能判断系统的稳定性； 求状态转移矩阵则是一项十分困难的工作。;定义6-1（ 一致完全可控性）线性时变系统（6-1)为一致完全可控的，如果存在 σ 0 以及与 σ 有关的正数 ?i (σ) (i=1,2,3,4)，使得对所有t ?(??, + ?), ;注意：对n×n实对称阵A, B， AB ? xT(A－B)x 0，即A?B 正定； A≥B ?A－B 为半正定。;2） 条件(6-3)等价为如下的可达性条件(p.46)：;一致可控性保证在时间定义域内任何时刻的状态转移均可在时间间隔? 内完成，而与时间的起点无关。这里所说的状态转移，包括了; 采用第二章（习题）中的方法，可以证明，控制;例6-1 考虑一维线性系统;例6-2 一维线性系统;此时(6-2)式成立。又因为Φ=I，所以(6-3)式也成立。在 (??, +?) 内系统是一致完全可控的，当然也是可控的。 ;定理6-1 可控性矩阵W(t0, t)具有如下性质：;(6-9);引理1 (Bellman-Gronwall 不等式）:;对方程两边从t0到 t 积分，即可将初值问题转换为一个积分方程：;利用Bellman不等式，并注意到 有;在下面对定理6-2的证明中，需要如下有关n×n 实对称正定阵A, B 的知识：;定理6-2的证明@p15 ：必要性显然。充分???：;2）证明（6-3）成立@p6。这只要注意到由定理条件;证完。;例6-3 考虑一维系统 ; 实际上一致完全可控性的概念中包含有对完全可控性的一致性与对完全可达性的一致性，该例题说明对于可控性有一致性，但对可达性无一致性，因而不是一致完全可控的。;二、一致完全可观测的定义和判据; 一致完全可观测的概念及其相应的定理在最优控制中会用到。;B-G不等式 上个世纪微分方程研究领域最重要的成果之一，它和小增益定理一起，是许多控制系统稳定性分析和设计中不可或缺的工具。本章介绍的是B-G引理的简化形式，其一般形式可叙述如下：;;已知A阵是稳定的，即A的所有特征值均具负实部，B阵是一个常量阵，表示建模误差。试用上述Bellman不等式建立使矩阵Ac仍然稳定时B阵应满足的条件。; 最优控制理论的创立应归于苏联数学家庞特里亚金和贝尔曼的工作，其背景是苏联和美国在太空领域的激烈较量。1956年，庞特里亚金将最优控制过程正确地描述为具有约束的非古典变分学问题，同时以猜想的形式提出了解决该问题的数学方法，即最大值原理。1960年，他完成了最大值原理的严格证明，这导致最优控制理论的诞生。;内容总结