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凿岩机器人机械臂位姿数据的采集方案研究 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：凿岩机器人机械臂位姿数据的采集方案研究 1 1、总体方案设计 3 2、数据采集单元方案设计 3 3、实验结果与分析 8 4、结束语 9 文2：审计数据的采集与转换 10 一、引言 10 1.拷贝dmp备份文件 10 2.连接Oracle数据库 11 3.通过import工具导入数据 11 1.创建与Oracle数据库的连接 11 2.将数据表导入SQL Server数据库 12 四、通过开发的转换工具实现对数据表及字段的翻译 12 五、结语 12 参考文摘引言： 13 原创性声明（模板） 14 文章致谢（模板） 15 正文 凿岩机器人机械臂位姿数据的采集方案研究 文1：凿岩机器人机械臂位姿数据的采集方案研究 引言 现阶段，在中国的高速铁路、桥梁施工、隧道开凿等重大施工项目中，凿岩机器人钻爆法施工是最主要的开凿方式。但隧道开挖难度系数大、耗时耗资多、作业条件差，传统的爆破法作业设备己经难以满足工程质量及工作环境的要求[1，2]。因此，提高钻爆法的施工效率和凿岩机器人的施工准确度尤为重要。凿岩机器人在施工过程中对机械臂末端位置姿态的确定直接影响施工精度，获得准确的机