第6章线性系统的校正方法.pptxVIP

※第六章 线性系统的校正方法;所谓校正;6-1 系统的设计与校正;二、校正方法（确定校正装置传递函数的方法） P244 ;;2. 反馈校正;3. 复合校正;按输入补偿的复合校正;四、校正装置分类（按相角分）;五、基本控制规律（校正装置Gc(s)包含的环节） ;1)在串联校正中，加入比例控制规律，Kp增大，提高系统的开环增益，减小稳态误差。 2)可能会造成闭环系统不稳定，即降低系统的稳定性。 ;1. 比例(P-Proportional)控制规律 续;2.比例+微分(PD，D-Derivative )控制规律;例6-1;3. 积分 (I- Integral )控制规律;4.比例+积分(PI)控制规律 ;5. 比例-积分-微分（PID）控制规律;频率法 根轨迹法;一、 基于频率法的串联分析法校正;※基于频率法的串联分析法校正;二、串联超前校正;; 与 ; 1. 根据校正后系统的稳态性能指标要求，确定其低频段，即 确定系统的开环增益 和型别 。 2 . 利用已确定开环增益 K，计算待校正系统 的 和 。若 ，判断用超前校正。 3. 根据校正后系统性能指标? 和 的要求，初选 ， 并确定校正装置应提供最大超前相角（不超过 ）：;4. ※为了使串联超前校正发挥最大作用，令 ， 并由此计算超前校正装置的2个参数 和 ： 从而确定超前校正装置 ;基于频率法的串联超前校正步骤 续;系统型别; 1. 根据校正后系统的稳态性能指标要求，确定其低频段，即 确定系统的开环增益 和型别 。 2 . 利用已确定开环增益 K，计算待校正系统 的 和 。若 ，判断用超前校正。 3. 根据校正后系统性能指标? 和 的要求，初选 ， 并确定校正装置应提供最大超前相角（不超过 ）：;4. ※为了使串联超前校正发挥最大作用，令 ， 并由此计算超前校正装置的2个参数 和 ： 从而确定超前校正装置 ;基于频率法的串联超前校正步骤 续;补充题：关于高阶系统中 的求法;三、串联滞后校正;; 3.补偿原则（P260最后一段）： 利用滞后校正装置的高频幅值衰减特性，使得校  正系统截至频率降下来，即 ，以提高 系统的相位裕度。 ;???联滞后校正---如何保证中频区动态性能; 1.根据系统的稳态性能指标，确定系统的开环增益 和 型。绘制待校正系统的Bode图，求出 和 。 2.选择 , 判断是否使用串联滞后校正。 1)如果 ，说明此时需串联滞后校正。此时， 计算与 对应 。 2)如果 ，说明未校正系统动态性能已满足给定性能指标，只要校正稳态性能达到要求即可。 因此，此时只需采用串联滞后校正。 ;3.确定参数 ： 4.确定参数T： 5. 滞后校正装置 ，则校正后系统 。 6.验算校正后系统的性能指标。如果达不到指标要求，则修改 ，按上述步骤重新校正直至满足全部指标。; 1.根据系统的稳态性能指标，确定系统的开环增益 和 型。绘制待校正系统的Bode图，求出 和 。 2.选择 , 判断是否使用串联滞后校正。 如果 ，说明此时需串联滞后校正。此时， 计算与 对应 。 如果 ,说明未校正系统动态性能已满足给定性能指标，只要校正稳态性能达到要求即可。 因此，此时只需采用串联滞后校正。 ;3.确定参数 ： 4.确定参数T： 5. 滞后校正装置 ，则校正后系统 。 6.验算校正后系统的性能指标。如果达不到指标要求，则修改 ，按上述步骤重新校正直至满足