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第8章 平面连杆机构及其设计 ;第8章 平面连杆机构及其设计;应用实例：;连杆机构具有以下一些传动特点： 1) 运动副一般均为低副。 低副两运动副元素为面接触，压强较小，故的载荷；且有利于润滑，磨损较小；运动副元素的几何形状较简单，便于加工制造。 2) 构件多呈现为杆的形状（故常简称构件为杆）。 因而可以很方便地用来达到增力、扩大行程和实现远距离传动等目的。 3)可实现多种形式的运动变换和运动规律。 在连杆机构中，当原动件的运动规律不变，可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。 4) 具有丰富的连杆曲线形状。 在连杆机构中，连杆上各点的轨迹是各种不同形状的曲线(称为连杆曲线)，其形状还随着各构件相对长度的改变而改变，从而可以得到形式众多的连杆曲线，可满足不同轨迹的设计要求。;缺点： 由于连杆机构的运动必须经过中间构件进行传递，因而传递路线较长，易产生较大的误差积累，同时，也使机械效率降低。　　;1、平面四杆机构的基本型式:;;;;若双曲柄机构中两相对杆的长度分别相等，但不平行则称其为反平行四边形机构;;(1) 改变构件的形状和运动尺寸;;2.连架杆或机架之一为最短杆。;当满足杆长条件时，说明存在整转副，当选择不同的构件作为机架时，可得不同的机构。如： 曲柄摇杆1 、曲柄摇杆2 、双曲柄、 双摇杆机构。;;设计：潘存云;2.曲柄滑块机构中，原动件AB以;3.压力角和传动角;最小传动角出现的位置;;4.机构的死点位置;对于曲柄摇杆机构，当以摇杆为主动件时，机构将存在死点位置 对于曲柄滑块机构，当以滑块为主动件时，机构将存在死点位置 对于摆动导杆机构，当以导杆为主动件时，机构将存在死点位置;2;当机构处于死点位置时，从动件将出现卡死或运动不确动现象。为使机构能够通过死点位置继续运动，需对从动件施加外力或安装飞轮增加其惯性，如缝纫机。;;§8－4 平面四杆机构的设计;根据机械的用途和性能要求的不同，对连杆机构设计的要求是多种多样的，但这些设计要求可归纳为以下三类问题：;2)满足预定的连杆位置要求，即要求连杆能占据一系列的预定位置。因这类设计问题要求机构能引导连杆按一定方位通过预定位置，故又称为刚体导引问题。;;给定的设计条件：;2、用解析法设计四杆机构 ;3、用作图法设计四杆机构 ;(2) 已知固定铰链中心的位置 　　其设计作图方法为：根据机构倒置原理，将已知固定铰链中心的位置设计四杆机构的问题转化成了前述问题来进行设计。　　机构倒置原理 设改取四杆机构的连杆为机架，则原机构中的固定铰链A、D将变为活动铰链，而活动铰链B、C将变为固定铰链。为此，先选定原机构连杆的某一位置作为机架（即视为固定铰链B、C的一边），而将原机构其余位置的构型均视为刚体进行移动，使原连杆的各边相重合，从而即可求得活动铰链A、D 中心在倒置机构中的各个位置，便实现了机构的倒置。这样，就将已知固定铰链中心的位置设计四杆机构的问题转化成了前述问题。　　例 按预定的连杆上标线的三个位置设计四杆机构　　说明：按连杆预定的位置设计四杆机构的求解条件讨论;3．2 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构　　同样，此类设计问题也要利用机构的倒置原理，先将待求的活动铰链变为固定铰链，而将已知的固定铰链变为活动铰链，然后再作活动铰链中心各位置连线的中垂线以获得求解。　　例1 按两连架杆预定的三对对应位置设计四杆机构　　例2 按两连架杆预定的四对对应位置设计四杆机构　　3．3 按给定的行程速比系数设计四杆机构　　当给定四杆机构的行程速比系数K时，先由式 (K -1)/(K +1)计算得 角的值；然后再根据 角和给定的从动件的两极位（即C1、C2的位置），作出曲柄固定铰链A所在的圆；最后由其他辅助条件确定出固定铰链A的位置，由此可求得四杆机构中曲柄及连杆的长度。 　　例1 按给定的行程速比系数设计曲柄摇杆机构　　例2 按给定的行程速比系数设计偏置曲柄滑块机构　　例3 按给定的行程速比系数设计导杆机构 ;4.用实验法设计四杆机构 ;;;;§8－5 多杆机构 ;多杆机构的类型和结构形式也较多，有如下分类：　　(1)按杆数分为五杆机构、六杆机构和八杆机构等等；　　(2) 按机构自由度可分为单自由度(如六杆机构、八杆机构及十杆机构等)、多自由度机构(如五杆、七杆两自由度机构以及八杆三自由度机构等)；　　(3) 六杆机构可分为两大类：　　1) 瓦特（Watt）型: 瓦特Ⅰ型机构和瓦特Ⅱ型机构。　　2) 斯蒂芬森（Stephehson）型：斯蒂芬森Ⅰ型机构、斯蒂芬森Ⅱ型机构及斯蒂芬森Ⅲ型机构。　　对于多杆机构，由于其尺度参数多，运动要求复杂，因而其设计也较困难。具体设计方法可参阅有关专著。 ;作业：8-9，8-17;ω;设计：潘存云;设计