传感网应用开发：CAN总线标准与规范.pptxVIP

CAN总线标准与规范 CAN是Controller Area Network的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。由德国电气商博世公司在1986年率先提出。 现在，在欧洲已是汽车网络的标准协议，因其高可靠性，广泛应用于：汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。 CAN总线 CAN总线优点 多主控制。 数据传输距离远（最远10Km）； 数据传输速率高（最高数据传输速率1Mbps）； 具备优秀的仲裁机制(ID识别)； 使用筛选器实现多地址的数据帧传递； 借助遥控帧实现远程数据请求； 具备错误检测与处理功能； 具备数据自动重发功能； 故障节点可自动脱离总线且不影响总线上其他节点的正常工作。 CAN总线标准 CAN有两个标准： 1.遵循ISO11898标准的高速CAN总线网络（500Kbps）。应用在汽车动力与传动系统，它是闭环网络，总线最大长度为40米，要求两端各有一个120Ω的电阻。 2.遵循ISO11519标准的低速CAN总线网络（125Kbps）低速CAN总线网络被应用在汽车车身系统，它的两根总线是独立的，不形成闭环，要求每根总线上各串联一个2.2KΩ的电阻。 终端电阻用来做阻抗匹配，以减少回波反射。 全球眼监控探头 CAN控制器 收发器 CAN控制器 两种速率的电平 两种速度CAN总线报文信号电平 CAN总线报文电平 总线电平=CAN_H的电压-CAN_L的电压 显性电平对应逻辑0=总线电平为2V左右 隐性电平对应逻辑1=总线电平为0V 显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。 隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。 CAN总线要遵循的协议 CAN总线有多个设备时，要遵循CAN总线通信协议，会使用到邮箱、识别符、过滤器功能 CAN总线发送部分 报文：CAN设备一次发送出去的完整数据信息。 邮箱：用于发送报文的发送调度器。 帧种类：不同用途的报文种类。有数据帧、遥控帧、错误帧、过 载帧、帧间隔。 帧格式：一个报文里包含的内容。 标识符：CAN总线上的设备可以用此判断数据是不是发给自己的。