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El家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1-4参考答案 El 形考任务］ 一、判断题 1.1979年Unimation公司推出了 PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、 关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感 受器，是技术较为先进的机器人。（J） 2.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期 间的冬项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广.（X ） 3.20 Ht纪50年代中期.机械手中的液圧装置被机械耦合所取代，如通用电 气公司的巧手人机器人。（X） 第三阶段机器人将具冇识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感 知麻行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（J） 对于机卷人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载虽分，有 的按控制方式分，有的按自由度分，冇的按结构分，有的按应用领域分?（J） 对于机械臂的设计方法主要包括为2点?即机构部分的设计和内部传感嘴 与外部传感器的设计.（X） 感知机器人，即自适应机藩人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的， 具有不同程度的感知能力.（J） 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目.（J） 刚体在空间中只有4个独在运动o （X） 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大根后不久.（X） M.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副, 若为空间运动则称为空间运动副o （V） 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。 （V） 机构自由度是机构具有独立运动的数口.（ 机构自由度只取决于活动的构件数目。（X） 机器人定义的标推是统--的，不同国家、不同领域的学者给出的机藩人 定义都是相同的=（X） 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给岀, 由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把 数据转变为关节的指令值.（V） 机器人机械本体结构的动作是依靠美节机器人的关节驱动，而大多数机 器人是基于开环控制原理进行的o （X） 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（J） 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆儿何参数和末端执行器相 对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（V 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端 执行器相对于参考坐标系的位置和姿态O （ V） 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（J） 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重雙性操作, 目前在工业界已不再应用。（X） 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副?（X ） 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高e （X） 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越 障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力.（J） 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节 与基座相连.移动关节与末端执行器连接.（J） 球形机器人是一种具冇球形或近似球形的外売，通过其内部的駆:动装置 实现整体滚动的特殊移动机器人。（V ） 所谓特种机器人就是而向工业领域的多关“一机械手?或多白由度机器人。 （V） 通过而接触而构成的运动副，称为低副：通过点或线接触而构成的运动 副称为高副.（V） 腿式（也称步行或者足式）机构的硏究最早可以追溯到中国春秋时期鲁 班设计的木车马.（V） 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应冇各种通信接 口和人机通信装置。（J） 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全 向轮.（V） —*般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早-的匸业机器人。（J ） 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约朿的运动副称 为二级副O （X） 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个 构件直接接触的可动连接称为运动副.（X） 在平面机构中，每个构件只有3个白由度。每个平面低副（转动副和移 动副）提供1个约束，每个平而高副提供2个约朿.（X） 二、逸择题 如图所示为圆柱而坐标型机械臀，其由一个使手?臂竖宜运动的移动关节和一个 带有娥直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械 臂在空冋中具有（）。 1个移动和2个转动的性能 2个移动和1个转动的性能 C2个移动和2个转动的性能 D.3个移动和2个转动的性能 设平而机构中的活动构件数为N,在未用运动副连接之前，这些活动构件的H 由度总数为（）. TOC \o 1-5 \h \z 2N 3N 4N N 3.SCARA机械臂貝有（）个平行的旋转关节。 TOC \o 1-5 \h \z 1 2 3 4 机