初级培训5.更改运动指令.pdfVIP

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2022-06-01 发布于北京
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初级培训5.更改运动指令.pdf

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更改运动指令更改运动指令：（详见《机器人编程1》109~111页）更改现有运动指令的原因有多种： © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 更改运动指令 更改运动指令的作用：（详见《机器人编程1》109~111页）  用“Touchup” 更改机器人位置数据  更改帧数据（例如工具、基坐标）  更改运动数据（例如速度、加速度）  更改运动方式（PTP、LIN、CIRC） © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 更改运动指令 更改运动参数- 帧的步骤： 1. 将光标放在须改变的指令行里。 2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。 3. 打开选项窗口“帧”。 4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部TCP 5. 用OK 确认用户对话框“注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危险！ ” 6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和/ 或基坐标系设置，则必须按下Touch Up 键，以便重新计算和保存当前位置。 7. 用软键指令OK 存储变更。 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 更改运动指令 更改机器人位置的操作步骤： 1. 设置运行方式T1，将光标放在要改变的指令行里。 2. 将机器人移到所要的位置。 3. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。 4. 对于PTP 和LIN 运动：按下Touchup （修整），以便确认TCP 的当前位置为新的目标点。 5. 对于CIRC 运动：按Touchup HP （修整辅助点），以便确认TCP 的当前位置为新的辅助点。或者按Touchup ZP （修整目标点），以便确认TCP 的当前位置为新的目标点。 6. 点击是确认安全询问。 7. 用指令OK 存储变更。 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College 更改运动指令 更改运动参数：这种方法可用于以下更改：  运动方式  速度  加速度  轨迹逼近  轨迹逼近距离 1. 将光标放在须改变的指令行里。 2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。 3. 更改参数。 4. 用软键指令OK 存储变更。 © Copyright by KUKA Roboter GmbH College