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机械手扭矩计算 工作台和工件的规格 W ：运动部件的质量=300 kg μ ：摩擦系数=0.1 η ：滚珠丝杠的效率=0.9 ：导轨预紧力 0.05C=1490N g 滚珠丝杠的规格 D ：轴径=32 mm L ：轴长=1000 mm P ：节距=10mm 1.电机轴上的负载力矩 F ×P T = + T L