理论力学第八章刚体平面运动new.pptxVIP

第八章刚体的平面运动;§ 8-1 刚体平面运动的概述和运动分解;刚体的平面运动——实例;刚体的平面运动——实例;刚体的平面运动——实例;刚体的平面运动——实例;　刚体在运动过程中，其上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变，具有这种特点的运动称为刚体的平面运动。;　　刚体的平面运动可以简化为平面图形 S 在其自身平面内的运动。;　 车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平移运动和相对车厢的转动的合成。;　 任意线段AB 的位置可用A 点的坐标和AB与 x 轴的夹角来描述，图形S 的位置决定于三个独立的参变量（三个自由度），所以：;刚体的平面运动可以看成是平动和转动的合成运动。;曲柄滑块机构中OA=r，AB =l，曲柄OA以等角速度? 绕O 轴转动。求：1、连杆的平面运动方程；2、连杆上P 点（AP =l1）的运动轨迹、速度与加速度。;解：1、确定连杆平面运动的3个独立变量（xA，yA，?）与时间的关系。首先确定?与? 之间的关系，由图中的几何关系，有;2、连杆上P 点的运动方程：;因此连杆上P 点的运动方程为;3、连杆上P 点的速度与加速度;平面运动的分解; 定义动系上的原点A 为基点，于是;刚体平面运动分解为平移和转动的基本方法;平面运动的分解——基点的选择;转动角速度与基点的位置无关;如图，平面图形S 在Δt 时间内从位置 I （AB）运动到位置 II（AB）。