基于MATLAB的PID控制器设计报告.docx

.. .. . . . . .料. . 料. 资 .. . MATLAB 论文 --基于控制系统的 PID 调节 基于 MATLAB 的 PID 控制器 摘要：本论文主要研究 PID 控制器。PID 控制是迄今为止最通用的控制方法， 大多数反馈回路用该方法或其较小的变形来控制。PID 控制器（亦称调节器）及其改进型因此成为工业过程控制中最常见的控制器 (至今在全世界过程控制中用的 84%仍是纯 PID 调节器，若改进型包含在内则超过 90%)。在PID 控制器的设计中，参数整定是最为重要的,随着计算机技术的迅速发展，对 PID 参数的整定大多借助于一些先进的软件，例如目前得到广泛应用的 MATLAB 仿真系统。本论文主要介绍 PID 的原理及简单的用法，探究控制器中各个参数对系统的影 响，就是利用《自动控制原理》和《MATLAB》所学的内容利用简单的方法研究PID 控制器的设计方法，并通过 MATLAB 中的虚拟示波器观察系统完善后在阶 跃信号下的输出波形。 关键字：PID 控制简介 PID 控制器原理 MATLAB 仿真 PID 参数的设定 正文： 一、PID 控制简介 PID 控制器又称 PID 调节器，是工业过程控制系统中常用的有源校正装置。长期以来，工业过程控制系统中多采用气动式 PID 控制器。由于气动组件维修方便， 使用安全可靠，因此在某些特殊场合，例如爆炸式环境，仍然使用气动式 PID 控制器。随着运算放大器的发展和集成电路可靠性的日益提高，电子式 PID 控制器已逐渐取代了气动式 PID 控制器。目前，已在开发微处理器PID 控制器。这里， 仅简要介绍 PID 控制器的主要特性。 PID 调节器是一种线性调节器，它根据给定值 r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制 偏差： e(t) = r(t)－ c(t) 将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为 PID 调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将 P、I、D 基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，P 调节器，PI 调节器，PID 调节器等。 所以, 正确计算控制器的参数 , 有效合理地实现 PID 控制器的设计 ,对于 PID 控制器在过程控制中的广泛应用具有重要的理论和现实意义。 二、原理分析与说明 公式（1-1）PID 控制器由比例单元（ P ）、积分单元（ I ）和微分单元（ D ）组成。其输入 e (t) 与输出 u (t) 的关系为公式（1-1） 公式（1-1） 公式（1-2）因此它的传递函数为公式（1-2） 公式（1-2） 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一个常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数 Ti，Ti 越小,积分作用就越强。反之 Ti 大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI 调节器或 PID 调节器。 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用 ,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以 .. .. . . . . .料. . 料. 资 .. . 减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成 PD 或PID 控制器。 PID 控制器由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（ Kp ， Ki 和 Kd ）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 首先，PID 应用范围广。虽然很多控制过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样 PID 就可控制了。 其次，PID 参数较易整定。也就是，PID 参数 Kp，Ki 和 Kd 可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化， PID 参数就可以重新整定。 第三，PID 控制器在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子，在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。由于这些