自动控制理论第三章.pptVIP

第3章——时域分析法 ; 控制系统的数学模型建立之后，就可以分析控制系统的性能。在经典控制理论中，常采用时城分析法、根轨迹法或频率响应法来分析并综合线性定常系统的性能。 时域（Time Domain）分析法是在一定的输入条件下，根据描述系统的微分方程或传递函数，使用拉氏变换直接求解在某种典型输入作用下，自动控制系统时域响应（Time Response）的表达式，从而得到控制系统直观而精确的输出时间响应曲线c(t)和性能指标（描述曲线来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性）。 ;本章的内容是分析研究控制系统的动态性能和稳态性能。系统动态性能可以通过在典型输入信号作用下控制系统的过渡过程来评价，主要分析研究一阶系统、二阶系统的过渡过程。并对高阶系统的过渡过程作适当的介绍。;进行时域分析的基本方法：重点是判稳，动态性能指 标，静态性能指标计算 ;稳态误差的计算： 判断系统型别：0、I、II型系统？（用开环传递函数） ;3.1 典型输入和阶跃响应性能指标;选取的典型输入信号的原则： ① 典型性，能充分反映系统动态性能； ② 简单，便于分析，处理； ③ 能使系统工作在最不利情况下的输入信号 设描述线性定常系统的闭环传递函数为φ(s)，R(s)表示给定输入的拉氏变换式，Y(s) 表示输出的拉氏变换式。在零初始条件下有