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倒立摆控制器的设计与 摘要 倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，是机器人技术、 控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合。在控制过程中，它能 有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及 等许多控制中的关键问题， 是检验各种控制理论的理想模型。控制器的设计是倒立摆系统的 内容。目前 典型的控制器设计理论有 控制、根轨迹以及频率响应法、状态空间法、最优 控制理论等。 本文详细介绍了一级倒立摆系统的控制器设计过程，首先概