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青岛港 基于虚拟现实的集装箱吊装展示 设计方案 单位 2020年12月  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 概述 1 2 需求分析 1 2.1 输入输出 1 2.2 基本功能 2 3 系统总体设计 2 4 三维模型引擎选择 3 4.1 三维建模软件 3 4.2 OGRE 3D渲染引擎 4 4.2.1 引擎特点 4 4.2.2 支持的第三方插件 5 4.3 Bullet物理引擎 6 4.3.1 Bullet物理引擎 6 4.3.2 碰撞检测 7 4.3.3 数据类型 7 4.4 面向对象的输入系统 8 5 系统详细设计 9 5.1 集装箱从货船到货车的吊装 9 5.2 集装箱从货车到货船的吊装 9 5.3 集装箱从仓位到货车的吊装 10 5.4 集装箱从货车到仓位的吊装 11 5.5 货车从货船装卸位自动驾驶到仓位 11 5.6 货车从仓位自动驾驶到货船装卸位 11 5.7 货车从货船装卸位手动驾驶到仓位 12 5.8 货车从仓位手动驾驶到货船装卸位 12 PAGE 1  1 概述 本项目拟采用虚拟现实技术，构建桥吊、集装箱、货船、货车、仓库的动态三维模型，使用操作杆模拟操作虚拟世界的相关装卸作业，为游客提供装卸作业的感性认识，为员工提供仿真实世界的培训。 2 需求分析 2.1 输入输出 本项目的输入装置采用操作杆，如图2-1所示。操作杆跟鼠标器、跟踪球一样，可以通过上下左右操作输入相对坐标地址，相当于鼠标的移动，控制设备的相对运动。上面的按钮则相当于鼠标按键，用于发出动作信号，以确定接下来的操作。操纵杆的操作比鼠标直观，且与真实操作杆的操作一致，更能模型真实场景的操作。 图2- SEQ 图2- \* ARABIC 1 操作杆 本项目的输出装置采用计算机屏幕，显示虚拟的集装箱吊装作业过程，如图2-2所示。 图2- SEQ 图2- \* ARABIC 2 计算机屏幕输出 2.2 基本功能 本项目拟实现如下功能： 集装箱从货船到货车的吊装：通过操控桥吊将集装箱从货船吊装到货车； 集装箱从货车到货船的吊装：通过操控桥吊将集装箱从货车吊装到货船； 集装箱从仓位到货车的吊装：通过操控桥吊将集装箱从仓位吊装到货车； 集装箱从货车到仓位的吊装：通过操控桥吊将集装箱从货车吊装到仓位； 货车从货船装卸位自动驾驶到仓位：按固定路线自动驾驶； 货车从仓位自动驾驶到货船装卸位：按固定路线自动驾驶； 货车从货船装卸位手动驾驶到仓位：按固定路线手动驾驶； 货车从仓位手动驾驶到货船装卸位：按固定路线手动驾驶。 3 系统总体设计 总体设计如图3-1所示。首先构建桥吊、集装箱、货船、货车、仓库的三维动态模型，当采用遥控杆等输入设备输入后，将相应模型渲染到输出设备。在遥控杆动作后，控制模型控制相应模型动作。动作过程中，物理引擎用于计算模型受力情况，根据力学原理操控模型运动，同时使用渲染模型动态渲染到计算机屏幕。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 1 系统总体设计 4 三维模型引擎选择 在系统运行中，需要用到渲染引擎和物理引擎，拟采用OGRE渲染引擎和Bullet物理引擎。另外还需要考虑三维建模软件、输入等问题。 4.1 三维建模软件 三维建模可以使用3D Studio Max、Maya、CAD等通用建模软件，只要支持通用三维动态模型格式，如.mesh或.skeleton等即可。 4.2 OGRE 3D渲染引擎 OGRE是一款用C++开发的开源图像渲染引擎，其对底层的系统绘图库（如Direct3D和OpenGL）的全部使用细节进行了抽象，并提供了基于现实世界对象的接口和其他类。其对应的C#版本实现细节与OGRE基本一样，以下统一称为OGRE。 图4- SEQ 图4- \* ARABIC 1 3D模型及OGRE渲染 4.2.1 引擎特点 OGRE有着强大的功能及普适性，其主要特点有： 平台无关性，它支持Windows和Linux以及Mac OSX平台； 可扩展的例子框架，使程序运行更快更简单；接受灵活的网格数据格式； 可以从许多三维建模工具中导出模型，包括Milkshape3D，3D Studio Max，Maya，Blender和Wings3D； 强大的材质声明语言允许在代码外维护材质资源，支持多材质技术，允许根据显卡能力的不同设计不同的材质，OGRE会自动选择当前显卡支持的使渲染效果最好的技术； 高度灵活的场景管理机制，由使用者决定采用何种场景类型，并允许使用者通过插人开发的子类来获取对场景的完全控制，场景图结构化，允许实体对象附加在场景节点上并随节点移动。 拥有高效率和高