RoboCup中型组足球机器人视觉和决策系统的研究与设计.pptVIP

主要内容 基于规划的多智能体决策模型 智能体 目的性 自治性 反应性 持续性 多智能体 协作 完全协同型 协同型 自私型 完全自私型 协同与自私 共存型 基于规划的多智能体决策模型 基于规划的多智能体决策模型 规划 规划 规划的方法 规划过程 执行过程 分布计划的 集中规划 集中计划的 分布规划 分布计划的 分布规划 基于规划的多智能体决策模型 足球机器人决策模型 主要内容 控制协调智能体的角色分配算法 控制协调智能体的流程图 控制协调智能体的角色分配算法 机器人之间的冲突 机器人与角色的集合 控制协调智能体的角色分配算法 前锋的估值函数 控制协调智能体的角色分配算法 具体的分配算法设计如下： （1）：计算角色能力值 作为权值 ； （2）：构造机器人集合 ，角色集合 ， 这两个集合的元素没有交集，满足二分图结点的条件； （3）：以第一步计算的权值作为边的权值，以第二步构造的 集合作为结点构造完全二分图 ，求解带权二分 图 的最优匹配。 主要内容 计划执行智能体的有限状态自动机模型 计划执行智能体的有限状态自动