【学习课件】第4章计算机控制系统的经典分析方法.pptVIP

第4章 计算机控制系统的经典分析方法;4.1 计算机控制系统的稳定性分析;1、S 平面和 Z 平面的相互关系;角频率 ? 与 Z 平面相角的关系;S 平面可分为许多宽度为 ?s 的平行带， 其中 的带称为主带，其余均为旁带。 S 平面上的主带与旁带，将重复映射在整个 Z 平面上。 ;等??线（等衰减）映射 ;等? 线（等频率）映射 ;等阻尼 线映射 ;【解】 S 平面实部相同而虚部相差 ?s 的整数倍的点均映射为Z平面同一点;2、离散系统的稳定条件;（1）直接求特征方程的根来判别稳定性 （2）修正的Routh稳定性判则 劳斯－古尔维茨判据为连续系统的稳定判据，可以通过一种变换（双线性变换）将离散系统特征方程对应的单位圆内的根映射位为左半平面的根，这样就可用Routh判据来分析离散系统的稳定性。 ;设离散系统的特征多项式为;例2 设采样系统的特征方程为; 例3 如图所示的系统，为保证系统闭环稳定，放大系数的倍数 K 的取值范围。;;;（3）Jury稳定性判据 ;朱利表：;Jury判据 若特征方程式中 a00，则只有当Jury表中所有奇数行第一列系数均大于零时，该方程的全部特征根才位于单位圆内。即;例4 已知系统的特征方程为;离散系统特征方程的解均位于单位圆