MATLAB模型预测控制工具箱函数.docx

精选文档 精选文档 PAGE PAGE7 精选文档 PAGE 1 MATLAB模型展望控制工具箱函数 8.2系统模型成立与变换函数 前面读者论坛了利用系统输入/输出数据进行系统模型鉴其余相关函数及使用方 法，为时行模型展望控制器的设计，需要对系统模型进行进一步的办理和变换。 MATLAB的模型展望控制工具箱中供给了一系列函数达成多种模型变换和复杂系统 模型的成立功能。 在模型展望控制工具箱中使用了两种专用的系统模型格式，即MPC状态空间模 型和MPC传达函数模型。这两种模型格式分别是状态空间模型和传达函数模型在模 型展望控制工具箱中的特别表达形式。这类模型格式化能够同时支持连续和失散系 统模型的表达，在MPC传达函数模型中还增加了对纯时延的支持。表8-2列出了模 型展望控制工具箱的模型成立与变换函数。 表8-2模型成立与变换函数 函数名功能 ss2mod( ) mod2ss( ) poly2tfd( ) tfd2mod( ) mod2step( ) tfd2step( ) ss2step( ) mod2mod( ) th2mod( ) addmod( ) addmd( ) addumd( ) paramod( ) sermod( ) appmod( )  将通用状态空间模型变换为MPC状态空间模型 将MPC状态空间模型变换为通用状态空间模型将通用传达函数模型变换为MPC传达函数模型将MPC传达函数模型变换为MPC状态空间模型将MPC状态空间模型变换为MPC阶跃响应模型将MPC传达函数模型变换为MPC附跃响应模型 将通用状态空间模型变换为MPC附跃响应模型改变MPC状态空间模型的采样周期 将Theta格式模型变换为MPC状态空间模型 将两个开环MPC模型连结构成闭环模型，使此中一个模型输出叠加到另一个模型输入 向MPC对象增加一个或多个丈量扰动向MPC对象增加一个或多未丈量扰动将两个MPC系统模型并型 将两个MPC系统模型串通 用两个MPC系统模型构成增广系统模型 8.2.1模型变换 在MATLAB模型展望工具箱中支持多种系统模型格式。这些模型格式包含： ①通用状态空间模型； ②通用传达函数模型； ③MPC阶跃响应模型； ④MPC状态空间模型； ⑤MPC传达函数模型。 1 1 在上述5种模型格式中，前两种模型格式是MATLAB通用的模型格式，在其余 控制类工具箱中，如控制系统工具箱、鲁棒控制工具等都予以支持；今后三种模型 格式化则是模型展望控制工具箱独有的。此中，MPC状态空间模型和MPC传达函 数模型是通用的状态空间模型和传达函数模型在模型展望控制工具箱中采纳的增广 格式。模型展望控制工具箱供给了若干函数，用于达成上述模型格式间的变换功能。 下边对这些函数的用法加以介绍。 1．通用状态空间模型与MPC状态空间模型之间的变换 MPC状态空间模型在通用状态空间模型的基础上增加了对系统输入/输出扰动 和采样周期的描绘信息，函数ss2mod( )和mod2ss( )用于实现这两种模型格式之间的变换。 1）通用状态空间模型变换为MPC状态空间模型函数ss2mod( ) 该函数的调用格式为 pmod=ss2mod(A,B,C,D) pmod=ss2mod(A,B,C,D,minfo) pmod=ss2mod(A,B,C,D,minfo,x0,u0,y0,f0) 式中，A,B,C,D为通用状态空间矩阵； minfo为构成MPC状态空间模型的其余描绘信息，为7个元素的向量，各元素分别定义为： minfo(1)=dt，系统采样周期，默认值为 1； minfo(2)=n，系统阶次，默认值为系统矩阵A的阶次；minfo(3)=nu，受控输入的个数，默认值为系统输入的维数； minfo(4)=nd，丈量扰的数量，默认值为0； minfo(5)=nw，未丈量扰动的数量，默认值为 0； minfo(6)=nym，丈量输出的数量，默认值系统输出的维数； minfo(7)=nyu，未丈量输出的数量，默认值为 0； 注：假如在输入参数中没有指定minfo，则取默认值。 x0,u0,y0,f0为线性化条件，默认值均为0； pmod为系统的MPC状态空间模型格式。 例8-5 将以下以传达函数表示的系统模型变换为 MPC状态空间模型。 解：MATLAB命令以下： num=[131]; den=[1221]; 其输出结果为： [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); pmod= pmod=ss2mod(A,B,C,D) 1 0 1 3 1 0 0 NaN -2-2 -1 1 00 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0010000 0131000 2）MPC状空模型通用状空模型函数mod2ss( ) 函数的用格式 [A,B,C,D]=mod2ss(pmod