离散电机PID控制及其MATLAB仿真.pptxVIP

会计学;第1章 数字PID控制;1.1　PID控制原理;1.1　PID控制原理;1.1　PID控制原理;1.2 连续系统的基本PID仿真; 以二阶线性传递函数为被控对象，进行模拟PID控制。在信号发生器中选择正弦信号，仿真时取Kp＝60，Ki＝1，Kd＝3，输入指令为 其中，A＝1.0，f＝0.20Hz 被控对象模型选定为： ;连续系统PID的Simulink仿真程序 ;连续系统的模拟PID控制正弦响应 ;1.3 数字PID控制;1.3 数字PID控制;1.3.1　位置式PID控制算法;1.3.1　位置式PID控制算法;1.3.1　位置式PID控制算法; 根据位置式PID控制算法得到其程序框图。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅：[-10，10]。 ;1.3.2　连续系统的数字PID控制仿真;1.3.2　连续系统的数字PID控制仿真;1.3.2　连续系统的数字PID控制仿真;1.3.2　连续系统的数字PID控制仿真;1.3.2　连续系统的数字PID控制仿真;1.3.3　离散系统的数字PID控制仿真;1.3.3　离散系统的数字PID控制仿真;1.3.3　离散系统的数字PID控制仿真;1.3.4　增量式PID控制算法及仿真;1.3.4　增量式PID控制算法及仿真;1.3.4　增量式PID控制算法及仿真;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;具体实现的步骤是： 　1、根据实际情况，人为设定阈值ε＞0； 　2、当∣e (k)∣＞ε时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应； 　3、当∣e (k)∣≤ε时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真;1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真;1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真;1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真;仿真实例 　设被控制对象为： 　采样时间为1ms，取指令信号Rin(k)＝30，M＝1，采用抗积分饱和算法进行离散系统阶跃响应。 ;1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真;1.3.7　梯形积分PID控制算法;1.3.8 变速积分算法及仿真;1.3.8 变速积分算法及仿真;1.3.8 变速积分算法及仿真;1.3.8 变速积分算法及仿真;1.3.8 变速积分算法及仿真;1.3.9不完全微分PID算法及仿真;不完???微分算法结构图 ;不完全微分算法： 其中 　 Ts为采样时间，Ti和Td为积分时间常数和微分时间常数，Tf为滤波器系数。 ;被控对象为时滞系统传递函数： 　在对象的输出端加幅值为0.01的随机信号。采样时间为20ms。 　低通滤波器为：