移动机器人原理与设计移动机器人感知.pptxVIP

会计学;红外发射管发射电路 ;HS0038接收电路 ;ST188 特点： 采用高发射功率 红外二极管和高 灵敏度光电晶体 管组成。检测距 离可调整范围大， 4--13 mm可用。 采用非接触方式 。 ;ST188应用电路图 ;超声波传感器;引脚介绍：按图顺序依次为（左起）：VCC、trig（控制端）、 echo （接收端）、out （空脚）、GND。 使用方法：本模块输出方式为PWM。我们可以利用单片机从 控制口给出一个10us以上的高电平，就可以在接收口等待高 电平输出。一旦有高电平输出就可以打开定时器进行计时， 当此口变???低电平时就可以读定时器的值，定时器的值就为 此次测距的时间，由于超声波在空间中传播的速度是确定且 已知的，所以我们就可以计算出距离，如此周期性地测量方 可实现移动机器人的移动测距。 ;图像传感器（摄像头） ;摄像头与单片机连接电路 ;6.2 不确定性表示;误差的传播 ;;6.3 特征提取;;;基于可视表象的特征提取 ;习题： 1.试给出移动机器人传感器的分类方法，并举例说明。 2.什么是模拟摄像头？什么是数字摄像头？两者的区别是什么？ 3.试给出CMOS摄像头和CCD摄像头的优缺点，在实际应用中 应如何选择？ 4.什么是特征提取？在移动机器人学中，特征提取有哪些方法？ 5.试简述超声波传感器进行距离测量的工作原理。 6.ST188红外光电传感器广泛应用于巡线机器人的设计，在实际 应用中，如何提高系统对环境的适应性？