实验报告十六使用俯仰轴姿态角控制来使EP机器人爬上拱桥.docxVIP

实验目的 1、使用俯仰轴姿态角控制来使EP机器人爬上拱桥。 2、使用函数体模块，提高程序复用性，减少程序数量。 实验设备 1、pc机一台 2、大疆教育平台仿真模拟器。 实验原理 1、以上电时刻底盘位置为基准，获取底盘当前在航向轴、俯仰轴或翻滚、周上的姿态角。将俯仰轴上的姿态角作为程序运行条件，控制小车完成任务。 2、一段可以直接被另一端程序引用的程序称为子函数，使用函数，来多次使用一段程序，简化程序编写过程。 实验步骤 基础实验：控制底盘从坡底爬到坡顶自动停下。 1、控制底盘移动到坡底。 2、控制底盘从坡底爬坡。 3、控制底盘爬到坡顶后自动停下。 4、底盘移动时LED灯为红色闪烁。 程序如下： 拓展延伸：EP机器人到达高处后原地停止1秒同时LED灯为黄色常亮，随后爬下坡到低处自动停下。观察在次间底盘俯仰角的变化。 1、控制底盘移动到坡底。 2、控制底盘从坡底爬坡。 3、控制底盘爬到坡顶后自动停下。 4、底盘移动时LED灯为红色闪烁。 5、控制底盘从坡顶下坡。 6、控制底盘到坡底后自动停下。 程序如下： 实验结果 基础实验：EP机器人按照预期，爬到了坡顶，并停了下来，可以观察到，在运动过程中，底盘上的LED灯一种为红色闪烁。 实验效果图如下： 拓展延伸：机器人按照预期，成功爬上坡顶，并在坡顶原地停止1秒，同时LED灯为黄色常亮，随后爬下坡，但随至出现问题，EP机器人并没有在爬下坡后停