uCOS-II内核详解分析和总结.docxVIP

一． 内核概述： UC/OS-II 内核详解 多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配 CPU 时间，并且负责任务之间的通讯。内核提供的基本服务是任务切换。之所以使用实时内核可以大大简化应用系统的设计， 是因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。内核本身也增加了应用程序的额外负荷，代码空间增加 ROM 的用量，内核本身的数据结构增加了 RAM 的用量。但更主要的是，每个任务要有自己的栈空间，这一块吃起内存来是相当厉害的。内核本身对 CPU 的占用时间一般在 2 到 5 个百分点之间。 UC/OS-II 有一个精巧的内核调度算法,实时内核精小，执行效率高，算法巧妙,代码空间很少。 UC/OS-II 的内核还可以被裁剪，Hmax 中 RTOS 的就是一个被高度裁剪过的 UC/OS-II。 二． 任务控制块 OS_TCB： uC/OS-II 的 TCB 数据结构简单，内容容易理解，保存最基本的任务信息，同时还支持裁减来减小内存消耗，TCB 是事先根据用户配置，静态分配内存的结构数组，通过优先级序号进行添加，查找，删除等功能。减少动态内存分配和释放。因为依靠优先级进行 TCB 分配，每个任务必须有自己的优先级，不能和其他任务具有相同的优先级。 typedef struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr; #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN void *OSTCBExtPtr; OS_STK *OSTCBStkBottom; INT32U OSTCBStkSize; INT16U OSTCBOpt; INT16U OSTCBId; #endif struct os_tcb *OSTCBNext; struct os_tcb *OSTCBPrev; #if (OS_Q_EN (OS_MAX_QS = 2)) || OS_MBOX_EN || OS_SEM_EN OS_EVENT *OSTCBEventPtr; #endif #if (OS_Q_EN (OS_MAX_QS = 2)) || OS_MBOX_EN void *OSTCBMsg; #endif INT16U OSTCBDly; INT8U OSTCBStat; INT8U OSTCBPrio; INT8U OSTCBX; INT8U OSTCBY; INT8U OSTCBBitX; INT8U OSTCBBitY; #if OS_TASK_DEL_EN BOOLEAN OSTCBDelReq; #endif } OS_TCB; .OSTCBStkPtr 是指向当前任务栈顶的指针。 .*OSTCBExtPtr;：任务扩展模块使用； .*OSTCBStkBottom; 任务栈底指针 .OSTCBStkSize; 栈尺寸 .OSTCBOpt; .OSTCBId; 任务 ID .OSTCBNext 和.OSTCBPrev 用于任务控制块 OS_TCBs 的双重链接， .OSTCBEventPtr 是指向事件控制块的指针 .OSTCBMsg 是指向传给任务的消息的指针。 .OSTCBDly 当需要把任务延时若干时钟节拍时要用到这个变量，或者需要把任务挂起一段时间以 等待某事件的发生， .OSTCBStat 是任务的状态字。 .OSTCBPrio 是任务优先级。 .OSTCBX, .OSTCBY, .OSTCBBitX 和 .OSTCBBitY 用于加速任务进入就绪态的过程或进入等待事件发生状态的过程，任务就绪表依靠这些量来进行维护 OSTCBY = priority 3; OSTCBBitY = OSMapTbl[priority 3]; OSTCBX = priority 0x07; OSTCBBitX = OSMapTbl[priority 0x07]; .OSTCBDelReq 是一个布尔量，用于表示该任务是否需要删除 HMAX 中的任务 TCB 删减为： typedef struct{ OS_STK *OSTCBStkPtr; /* OS_STK *OSTCBStkBot; /*  Pointer to current top of stack */ Pointer to bottom of stack */ INTOS OSTCBStkSize; Uint16 TimerPeriod; Uint16 TimerCnt; /* stack size */ /* timer period */ /* timer counter */ TASK_EVENT OSEvent; /* event */ TASK_EVENT OSEventBitMask; /* event mask b